Version du 6 février 2014 à 10:02

Les étapes de la construction

1ere étape : la barre transversale

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre.

2eme étape : les poteaux

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle.

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  L'armature du but

3eme étape : la stabilité des buts

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

File:pied_en_L.jpeg|Premier prototype de pied File:pied_en_longueur.jpeg|Deuxième prototype de pied File:chenille1.jpeg|Extérieur du pied à chenille File:chenille2.jpeg|Intérieur du pied à chenille

4eme étape: Le système de remise en jeu

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients: Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle. Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace. Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale. Sur la vidéo, les capteur n'étant pas installés, le programme d'activation des moteurs est lancé manuellement.

Les étapes de la programmation

1ere étape

A venir.