Version du 8 février 2014 à 16:40

Les étapes de la construction

1ere étape : la barre transversale

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre.

<img= "barre 1.0.jpeg" width= "500" height="300"|La barre transversale>

2eme étape : les poteaux

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle.

• 

  L'armature du but

3eme étape : la stabilité des buts

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

• 

  Premier prototype de pied

• 

  Deuxième prototype de pied

• 

  Extérieur du pied à chenille

• 

  Intérieur du pied à chenille

4eme étape: Le système de remise en jeu

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients: Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle. Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace. Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale. Sur la vidéo, les capteur n'étant pas installés, le programme d'activation des moteurs est lancé manuellement.

Les étapes de la programmation

1ere étape

Comme dit précédemment le premier programme consistait à renvoyer la balle manuellement à l'aide d'une pression sur le bouton du NXT suivie d'une temporisation qui permet au râteau de ne pas s'actionner immédiatement. Après cela un problème s'est présenté : Le choix du capteur.

1er capteur : Le capteur de pression

La première idée était de placer un capteur de pression sur lequel tape le râteau quand la balle touche celui-ci. Cette idée a vite été abandonnée du fait du manque de sensibilité du capteur de pression.

2e capteur : Le capteur ultrasons

Notre deuxième idée fut de placer un capteur ultrasons sur le côté du but pour qu'il détecte la balle quand celle-ci passe la ligne de but. Le problème ici était que le capteur repérait la balle mais aussi le but ce qui fait que le programme tournait en boucle. La deuxième idée fut de le placer au dessus du but sur la barre transversale. Ici le problème était la vitesse de la balle, en effet celle-ci passait trop vite pour que le capteur la repère, donc le programme ne démarrait pas. La position finale de ce capteur fut le fond du but, il reconnaissait la balle quand elle passait la ligne du but mais il détectait également le râteau quand il s'activait. L'idée de l'ultrason a donc été abandonnée

3e capteur : Le capteur "compass"

Ce capteur a eu le record de l'essai le plus rapide. En effet après l'avoir réglé nous nous sommes rendus compte qu'il captait le but aussi. Nous avons donc abandonnés l'idée.

4e capteur : Le capteur infrarouge

Ce capteur a vite été abandonné car nous ne pouvions rien régler et le but se déclenchait en continu.

Le capteur de pression une mauvaise idée?

Après une série de test pas très concluants nous sommes revenus sur l'idée du capteur de pression. Premièrement nous en avons placés deux à l'arrière du but, à chaque extrémité, de sorte que la balle puisse taper n'importe quelle partie du râteau en déclenchant le programme. Deuxièmement nous avons construit des sortes des "bumpers" fixés sue les capteurs pour avoir une plus grande surface de contact entre le capteur et le râteau.