Teleguide2013-3 : Différence entre versions

Version du 18 mai 2014 à 19:09

Introduction

L'objectif de ce bureau d'étude est de construire des robots joueurs de balle. Ils seront diviser en plusieurs catégories:

-les robots d'attaques

-les robots de défenses

-les robots téléguidés avec systèmes embarqués

Nous avons choisi de créer un robot téléguidé. Les finalités de ce dernier sont de pouvoir avancer, reculer, tourner, et frapper le balle à l'aide d'un appareil équipé d'un module wi-fi ainsi que d'un navigateur Internet.

Tout d'abord, nous expliquerons la construction du robot. Ensuite, nous verrons le radio-guidage par Bluetooth. Pour finir, nous nous intéresserons au radio-guidage par wi-fi.

Construction du robot

                                              I.Le Châssis

Pour commencer, nous avons construit un châssis à trois roues. Cependant, lorsque le robot effectuait des rotations, les forces de frottements étaient trop importantes sur la roue arrière. Nous sommes donc passé sur un système à quatre roues, comme une voiture classique. Toutefois un nouveau problème est apparu. En effet, lorsque l'on a installé la foxboard, webcam, module Bluetooth et le boitier de piles, le centre de gravité du robot était trop situé vers l’arrière du véhicule ce qui le déséquilibrais . Pour résoudre se problème on a choisi d'utiliser des chenilles . Notre robot est composé de deux moteurs qui permettent de faire avancer le véhicule et d'un troisième pour tirer dans une balle .

châssis

                                             II.Améliorations

Une fois le véhicule terminé, nous avions des problèmes d'ergonomie pour placer la caméra et le hub usb . Il fallait donc réussir à trouver des endroits stratégiques pour bien les positionner . La meilleure solution que nous avons trouvé est de placer deux supports de chaque coté du mindstorm . ( mettre image des supports )

Plateforme caméra

Plateforme Hub

Plateforme Hub

Plateforme caméra

Ensuite nous avons penser au système de tir, un système puissant, simple et petit. Pour notre véhicule, un système de rouages était le plus adéquate. Celui-ci est composé de trois engrenages de tailles différentes (du plus grand au plus petit), sur le dernier est attaché une barre qui permet de tirer.

Système de tir

Pour notre dernière amélioration, on a décidé de s'inspirer des vrais voitures, et c'est pourquoi on a fabriqué un système de sécurité. En effet, certains mouvements du robot entraînaient la chute du boitier Mindstorm, donc on a fabriqué une barre de sécurité, que voici ci-dessous.

Fonctionnnement

1.Principe de fonctionnement

L'objectif de notre robot est de pouvoir être controler a distance. Pour ce faire, on dispose de plusieurs outils de communication sans fil comme le Wi-Fi ou encore le bluetooth. Il faut donc savoir que les ordres sont transmis suivant trois étapes. Tout d'abord le contact est établi grâce au Wi-Fi qui permet de se connecter à l'interface de la foxboard. Pour ce faire, il est nécessaire d'installer une clé Wi-Fi sur la foxboard car elle ne possède pas de Wi-Fi intégrer. Ensuite, l'utilisateur saisi une information sur l'interface web et la foxboard envoie les instructinos au boitier Mindstorm par le biais du bluetooth. De même, il a fallu insérer une clé bluetooth sur la foxboard car cette dernière n'en disposait pas. La dernière étape consiste à traiter le message reçu par le boitier NXT Mindstorm. Nous avons donc utiliser le logiciel NXT-G, basé sur une programmation graphique, labview que nous verrons plutard. Ainsi les servomoteurs, reliés au NXT à l'aide de prise mâles et femelles, peuvent s'actionner suivant différents critères comme le sens, la puissance, ou encore le temps.

2.Principe de fonctionnement

Programme Labview

L'algorithme de ce programme est le suivant:

Tant que Vrai

Recevoir message bluetooth

Mettre le message dans la variable Texte 1

Si message reçu alos comparer la valeur de Texte 1 à :

0 : Tirer 1 : Avancer 2 : Reculer 3 : Tourner à droite 4 : Tourner à gauche 5 : Arrêt d'urgence

Fin du Si

Fin du Tant que

INTRO CONSTRUCTION

      -chassis 
      -amelioration
       (barre de sécurité, dispositif pour tenir le hub et la caméra, système de tir)

FONCTIONNEMENT

      -bluetooth
      -wi-fi
      -programation (insérer photo + algorithme)
      -amélioration ( système mouseup)

CONCLUSION