RobotRamasseur2014-1 : Différence entre versions
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= Introduction = | = Introduction = | ||
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*Présentation rapide du be et du jeu | *Présentation rapide du be et du jeu | ||
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= Construction du robot = | = Construction du robot = | ||
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*Les éléments dont on a besoin pour le robot (capteurs, pince...) | *Les éléments dont on a besoin pour le robot (capteurs, pince...) | ||
*Autres spécifications : vitesse pas importante etc. | *Autres spécifications : vitesse pas importante etc. | ||
| − | == | + | == 1ère et 2ème versions == |
Nous avons attaqué la construction du robot par le système moteur, constitué des roues et de servomoteurs. | Nous avons attaqué la construction du robot par le système moteur, constitué des roues et de servomoteurs. | ||
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Dans la première version, nous étions partis sur un servomoteur pour chaque paire de roues, avant et arrière, et de ce fait, le robot ne pouvait pas tourner. En effet, pour lui permettre de tourner, il est nécessaire de donner des vitesses différentes aux côtés gauche et droit du robot. Nous avons donc décidé de placer deux servomoteurs pour les deux roues avant et par la même occasion, un troisième moteur pour la pince. Cependant un autre problème se posait alors, celui de relier les deux roues d'un même côté entre elles. Le problème a facilement été résolu grâce à l’installation de chenilles, permettant à la force motrice appliquée à la roue avant d'entraîner la roue arrière . | Dans la première version, nous étions partis sur un servomoteur pour chaque paire de roues, avant et arrière, et de ce fait, le robot ne pouvait pas tourner. En effet, pour lui permettre de tourner, il est nécessaire de donner des vitesses différentes aux côtés gauche et droit du robot. Nous avons donc décidé de placer deux servomoteurs pour les deux roues avant et par la même occasion, un troisième moteur pour la pince. Cependant un autre problème se posait alors, celui de relier les deux roues d'un même côté entre elles. Le problème a facilement été résolu grâce à l’installation de chenilles, permettant à la force motrice appliquée à la roue avant d'entraîner la roue arrière . | ||
| − | + | Puis nous avons continué d'assembler le robot afin que la structure motrice soit stable et solide . | |
| + | Cette structure doit être capable de supporter le poids de la pince, de manière à ce que celle-ci ne fasse pas basculer vers l'avant le robot tout entier une fois qu'il est posé au sol. | ||
| − | + | == 3ème version == | |
| + | A FAIRE ??? | ||
| + | === Fonctionnement et fabrication de la pince === | ||
| − | + | La pince a été fabriquée à partir d'un mécanisme d’engrenage. | |
| − | + | Pour pouvoir mettre en place ce système, nous avons tout d'abord commencé par déplacer le servomoteur dédié à la pince, jusque-là pris entre les deux roues avant. | |
| − | + | Un premier engrenage est lié au servomoteur de manière à ce que l'activation de celui-ci engendre une rotation de la roue. A cette roue sera attaché le premier côté de la pince. Cet engrenage est collé a un autre engrenage, lui même lié à l'autre côté de la pince. Il était particulièrement important d'avoir un nombre pair de roues dentées, de manière à ce que les rotations des roues situées aux extrémités s'effectuent dans le même sens. C'est ce qui permet la fermeture des pinces. En effet, avec un nombre impair de roues dentées une partie de la pince irait vers l’intérieur alors que l'autre la fuirait. Il serait alors impossible d’attraper la balle. | |
| − | + | Une fois le mécanisme conçu, il a fallu construire la pince elle-même. Nous avions d'abord opté pour une version uniquement construite à partir de bâtonnets assemblés entre eux. Par manque de stabilité de la structure, nous avons donc | |
| + | PARTIE DE LA PINCE AVEC JUSTE DES BÂTONNETS OU AVEC LES PIECES GRISES DURES ??? -> BESOIN DE PRECISONS | ||
| + | conclu par une version plus stable à base de bâtonnet pour donner la forme voulu à la pince auquel nous avons ajouté des terminaisons plus stable et rendant plus pratique la capture de la balle . | ||
| − | + | === Les différents capteurs et leurs placements === | |
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| + | Nous avions initialement prévu d'utiliser un capteur Touch afin de détecter si la balle se trouve entre les pinces, puis de fermer ces dernières. Malheureusement, le capteur s'est trouvé peu pratique et difficile à positionner par rapport à la façon dont la pince a été construite. L'idée a pour le moment été abandonnée, et nous travaillons actuellement sur une alternative. | ||
| − | + | ==== Le capteur couleur ==== | |
| + | Ce capteur fixé à l'avant du robot et orienté vers le bas permet de distinguer les couleurs des marquages situés au sol. En effet, les marquages au sol, déterminés par concertation avec les autres équipes, sont les principales indications concernant les directions vers lesquelles notre robot doit se diriger. Notre robot devra suivre des lignes au sol afin de se repérer et de déposer la balle au milieu du terrain après l'avoir ramassé. | ||
| − | + | ==== Le capteur infrarouge ==== | |
| + | Ce capteur est situé juste à coté du capteur couleur et dirigé vers l'avant. C'est ce capteur qui permettra de détecter la balle et les buts. C'est le capteur principal utilisé pour se diriger dans la première phase d'action. | ||
| − | === | + | ==== Le capteur ultrason ==== |
| − | + | En cours de placement - Phase de réflexion et de tests. | |
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== Version finale du Robot == | == Version finale du Robot == | ||
| − | à terminer à la rentrée | + | à terminer à la rentrée |
| − | à faire : positionner /fixer capteur ultrason | + | à faire : positionner/fixer capteur ultrason, stabiliser la partie inférieure de la pince |
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Version du 5 mars 2015 à 16:45
Introduction
A FAIRE
- Présentation rapide du be et du jeu
- Rôle de notre robot
Construction du robot
A FAIRE
- Les éléments dont on a besoin pour le robot (capteurs, pince...)
- Autres spécifications : vitesse pas importante etc.
1ère et 2ème versions
Nous avons attaqué la construction du robot par le système moteur, constitué des roues et de servomoteurs.
Dans la première version, nous étions partis sur un servomoteur pour chaque paire de roues, avant et arrière, et de ce fait, le robot ne pouvait pas tourner. En effet, pour lui permettre de tourner, il est nécessaire de donner des vitesses différentes aux côtés gauche et droit du robot. Nous avons donc décidé de placer deux servomoteurs pour les deux roues avant et par la même occasion, un troisième moteur pour la pince. Cependant un autre problème se posait alors, celui de relier les deux roues d'un même côté entre elles. Le problème a facilement été résolu grâce à l’installation de chenilles, permettant à la force motrice appliquée à la roue avant d'entraîner la roue arrière .
Puis nous avons continué d'assembler le robot afin que la structure motrice soit stable et solide . Cette structure doit être capable de supporter le poids de la pince, de manière à ce que celle-ci ne fasse pas basculer vers l'avant le robot tout entier une fois qu'il est posé au sol.
3ème version
A FAIRE ???
Fonctionnement et fabrication de la pince
La pince a été fabriquée à partir d'un mécanisme d’engrenage. Pour pouvoir mettre en place ce système, nous avons tout d'abord commencé par déplacer le servomoteur dédié à la pince, jusque-là pris entre les deux roues avant.
Un premier engrenage est lié au servomoteur de manière à ce que l'activation de celui-ci engendre une rotation de la roue. A cette roue sera attaché le premier côté de la pince. Cet engrenage est collé a un autre engrenage, lui même lié à l'autre côté de la pince. Il était particulièrement important d'avoir un nombre pair de roues dentées, de manière à ce que les rotations des roues situées aux extrémités s'effectuent dans le même sens. C'est ce qui permet la fermeture des pinces. En effet, avec un nombre impair de roues dentées une partie de la pince irait vers l’intérieur alors que l'autre la fuirait. Il serait alors impossible d’attraper la balle.
Une fois le mécanisme conçu, il a fallu construire la pince elle-même. Nous avions d'abord opté pour une version uniquement construite à partir de bâtonnets assemblés entre eux. Par manque de stabilité de la structure, nous avons donc
PARTIE DE LA PINCE AVEC JUSTE DES BÂTONNETS OU AVEC LES PIECES GRISES DURES ??? -> BESOIN DE PRECISONS conclu par une version plus stable à base de bâtonnet pour donner la forme voulu à la pince auquel nous avons ajouté des terminaisons plus stable et rendant plus pratique la capture de la balle .
Les différents capteurs et leurs placements
Nous avions initialement prévu d'utiliser un capteur Touch afin de détecter si la balle se trouve entre les pinces, puis de fermer ces dernières. Malheureusement, le capteur s'est trouvé peu pratique et difficile à positionner par rapport à la façon dont la pince a été construite. L'idée a pour le moment été abandonnée, et nous travaillons actuellement sur une alternative.
Le capteur couleur
Ce capteur fixé à l'avant du robot et orienté vers le bas permet de distinguer les couleurs des marquages situés au sol. En effet, les marquages au sol, déterminés par concertation avec les autres équipes, sont les principales indications concernant les directions vers lesquelles notre robot doit se diriger. Notre robot devra suivre des lignes au sol afin de se repérer et de déposer la balle au milieu du terrain après l'avoir ramassé.
Le capteur infrarouge
Ce capteur est situé juste à coté du capteur couleur et dirigé vers l'avant. C'est ce capteur qui permettra de détecter la balle et les buts. C'est le capteur principal utilisé pour se diriger dans la première phase d'action.
Le capteur ultrason
En cours de placement - Phase de réflexion et de tests.
Version finale du Robot
à terminer à la rentrée à faire : positionner/fixer capteur ultrason, stabiliser la partie inférieure de la pince
1ère version du robot
2ème version du robot
Programmation du Robot
Déplacement en suivant les lignes
programme découpé en plusieurs parties (fonctions) pour effectuer différentes actions à la suite.
Le robot est capable d'avancer jusqu'à détecter une ligne médiane, puis de la suivre jusqu'à rencontrer : ou un contour du terrain, auquel cas le robot fait demi-tour et suit la ligne médiane dans l'autre sens; ou le point au centre du terrain, et alors il s'arrête et passe le relais à la pince.
Infrarouge
D'abord déplacement en suivant la direction de la balle infrarouge. Mauvais choix car la direction = somme des signaux infrarouges sur le terrain, or 2 buts + balle donc le robot ira là où il n'y a rien.
Doit utiliser les capteurs infrarouges et se diriger vers le signal continu (balle), les buts alternant un signal de x secondes puis rien pendant x secondes.
Pour ça, élimine un capteur dès qu'il arrête de transmettre, jusqu'à ce qu'il n'y ait plus qu'un capteur restant. Ensuite, regarde position du capteur et tourne vers la gauche, la droite ou avance.
