Version du 8 mars 2015 à 18:39

Introduction : cadre de travail et présentation du bureau d'étude

a) Le bureau d'étude est une initiation à la pédagogie par projet dont nous allons être confronté lors de notre cycle ingénieur. Une problématique, des outils adaptés et une "étude" du problème sont nécessaires pour répondre à des objectifs fixés en début de semestre. Nous avons choisi le bureau d'étude IMA parce que nous étions intéressé par le domaine de l'électronique et des systèmes embarqués. C'était donc le bureau d'étude qui paraissait le plus intéressant (aspect construction, programmation et application rapide et concrète du projet étudié.

b) En 1ère séance, les professeurs nous ont expliqués ce que nous allons devoir faire : faire faire jouer une partie de football à des robots Mindstorm, pour

cela il fallait répartir le travail en plusieurs sous-groupes qui s'occupent respectivement d'une partie d'un ensemble qui permettra à des robots de jouer de

manière autonome sur un terrain. Chaque binôme aura donc pour tâche de s'occuper : - d'une cage de buts (2 au total) - de robots de compétition (4 au total) - d'un arbitre - et d'un robot ramasseur de balle

Après tirage au sort, nous nous sommes vus affectés de la tâche de programmer un robot compétiteur. Nous nous sommes par ailleur portés volontaires pour

l'essai de la dernière génération de robot lego Mindstorm : la série Ev3. Nous avons donc pour cahier de charge le suivant :

-détecter la balle (muni de led infrarouge), les cages de buts (muni de led infrarouge), les limites du terrain (ruban adhésifs colorés), robots adverses -avancer vers la balle (avec des moteurs) -s'orienter vers la cage de but adverses et envoyer la balle vers la cage de but adverse, tout en sachant que lorqu'un robot réceptionne une balle, il ne peut plus effectuer de translation

Pour cela notre robot est équipé de différents capteurs et moteurs ainsi qu'une panoplie de briques (de construction technique) et un "centre nerveux" appelé "brique programmable", permettant de controller les différents moteurs vitesse, et lire les valeurs des capteurs pour donner vie au robot. Nous avons donc à notre disposition : - 3 moteurs - différents capeurs : couleur, proximité, capteurs de pression - 1 brique programmable

1) Le robot : Lego Mindstorm Ev3

Dans un premier temps, par manque cruel d'inspiration et ne sachant pas par où commencer, on s'est référé au manuel fourni dans la boîte et avons choisi de construire le robot se déplaçant avec des "chenilles", et avons ensuite disposé les capteurs de manière à ce qu'ils ne se masquent pas tout en leur permettant de fonctionner correctement et pouvoir permetter ainsi au robot d'interagir avec la balle. Média:suivi_ligne.mp4

2) 2nde étape du projet : mise en place de l'environnement de programmation

Durant les