CageBut2014-3 : Différence entre versions
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| + | La première partie était de réaliser informatiquement chaque pièce. Pour ce faire, nous avons utilisé Inkscape, logiciel de dessin vectoriel, dans le but de découper les pièces au laser. Nous avons réaliser dans celles-ci des créneaux de 6mm, pour les emboîter entre elles, et ainsi consolider le but. Dans les séances suivantes, nous avons acheter une plaque de prédécoupé MDF d'épaisseur 6mm et avons commencer la découpeuse laser. La vitesse de coupe a été réglé à 30% (le précédent réglage ayant échoué, et tracé le contour des pièces sur la plaque MDF). Enfin, pour une meilleure adhérence, nous avons collés entres elles chaque pièce. | ||
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| + | Pour la plaque de guillotine, nous avons du évider une partie de l'intérieur pour réduire sa masse, et ainsi faciliter le travail des moteurs et de la ficelle. | ||
Version du 4 mai 2015 à 18:40
Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs contraintes :
- La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
- La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisément vers un capteur.
- La cage doit signaler un but à l'arbitre.
- Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.
Sommaire
Les étapes de la réflexion
Avant d'arriver à notre projet final, nous avons réfléchi à différentes idées. L'idée d'une guillotine nous paraissant être la meilleure, nous avons opté pour celle-ci.
La guillotine
Cela nous semblait être un système adapté au problème : Tout d'abord nous avions pensé créer un système de rails, mais celui-ci étant trop compliqué à créer, nous avons choisi une poulie de rebobinage. Nous y avons adapté deux moteurs pour une puissance suffisante : une des difficultés rencontrées a été de les coupler pour qu'ils puissent remonter les deux côtés de la guillotine à la même vitesse, et de les placer à la même hauteur sur le but.
Les capteurs
Nous avons réfléchi à différents types de capteur avant de trouver le bon :
Le photosensible : Le premier qui nous est venu à l'esprit, mais celui-ci ne possédait pas assez de portée.
L'infrarouge : Ce capteur posait des problèmes d'interférences avec les robots ainsi que notre propre balise.
L’ultrason : Nous avons donc opté pour celui-ci qui était un bon compromis entre la portée et l'efficacité.
L'éjection
Dans un premier temps, pour la projection de la balle (dans le but de la ressortir sur demande de l'arbitre) nous avons aussi pensé à l'utilisation de rails, mais pour les mêmes raisons de difficulté nous avons finalement créer un robot repousseur en Lego Mindstorm.
Les matériaux
Nous avions d'abord pensé à l'utilisation du Plexiglas (avec impression 3D ou découpe laser), car l'aspect esthétique des Lego ne nous satisfaisait que moyennement, mais avons ensuite choisi du bois MDF car bon marché, et solide, et l'avons découper au laser. Pour un meilleur emboitage, nous avons réalisé des petits créneaux (dans le but d'une meilleure adhérence).
La réalisation des prototypes
Dans un premier temps, nous avons créé une ébauche des pièces avec un logiciel 3D, mais ne possédions pas connaissances suffisantes, et avons donc utilisé le logiciel Inkscape.
La programmation
Le but
Programmation de trois moteurs : deux pour la guillotine tournent dans deux sens pour monter et descendre la guillotine (plaque de 50*15*0.6) + un pour le robot pousseur qui avance avec de l'élan pour renvoyer la balle. Utilisation de langage C sur un programmateur NXC Légo.
Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.mp4
La balise
Pour voir si les leds fonctionnent, utilisation d'un appareil photo
La fabrication
La cage de but
Nous avons commencer la confection de la cage de but dès la quatrième séance. La schématisation sur papier nous a pris deux heures, pour savoir ou placer morceau, dans le but de ne pas avoir à redécouper plusieurs fois des pièces, à cause d'erreurs. La première partie était de réaliser informatiquement chaque pièce. Pour ce faire, nous avons utilisé Inkscape, logiciel de dessin vectoriel, dans le but de découper les pièces au laser. Nous avons réaliser dans celles-ci des créneaux de 6mm, pour les emboîter entre elles, et ainsi consolider le but. Dans les séances suivantes, nous avons acheter une plaque de prédécoupé MDF d'épaisseur 6mm et avons commencer la découpeuse laser. La vitesse de coupe a été réglé à 30% (le précédent réglage ayant échoué, et tracé le contour des pièces sur la plaque MDF). Enfin, pour une meilleure adhérence, nous avons collés entres elles chaque pièce. Pendant trois plusieurs séances nous avons eu des problèmes sur une pièce à recouper (trois fois) : celle-ci possédait un angle de 45°, qui ne concordait pas parfaitement avec l'assemblage des pièces.
Pour la plaque de guillotine, nous avons du évider une partie de l'intérieur pour réduire sa masse, et ainsi faciliter le travail des moteurs et de la ficelle.
Le robot pousseur
Utilisation légo. Dois supporté le poids d'une plaque de 48*8*0.6cm. Suffisamment de poids à l'arrière pour ne pas basculer. Un moteur.
La balise
Sert à envoyer des fréquences au robot pour le repérage du but.
