Teleguide2011-3 : Différence entre versions

De Wiki de bureau d'études PeiP
Ligne 36 : Ligne 36 :
 
<br style="clear: both;" />
 
<br style="clear: both;" />
  
( Descriptif du programme legomindstorms ci-dessus
+
( Descriptif du programme legomindstorms ci-dessus
 
  Afficher "NXT"
 
  Afficher "NXT"
 
 
  Tant que VRAI
 
  Tant que VRAI
 
  Imprimer dans Texte1 la valeur du signal reçu
 
  Imprimer dans Texte1 la valeur du signal reçu
 
 
  Si signal reçu
 
  Si signal reçu
 
  alors afficher "Smiley"
 
  alors afficher "Smiley"
 
 
  Comparer Texte1:
 
  Comparer Texte1:
 
       égal 0 : Moteur A & C => Arrêter
 
       égal 0 : Moteur A & C => Arrêter
Ligne 54 : Ligne 51 :
 
                                             et puissance2
 
                                             et puissance2
 
                                           => Déplacement des moteurs en fonction de ces valeurs  
 
                                           => Déplacement des moteurs en fonction de ces valeurs  
 
 
  Envoi signal "Tout s'est bien passé"
 
  Envoi signal "Tout s'est bien passé"
 
  Fin si
 
  Fin si
 
  Fin tant que
 
  Fin tant que
  Fin)
+
  Fin )

Version du 10 mai 2012 à 14:29

Robot téléguidé via wifi

Construction du robot

Nous avons construit le robot lors de la première et seconde séances. La difficulté étant de construire un robot qui puisse supporter tout un panel de capteurs, câbles, et matériels informatiques (foxboard, boitier de contrôle Lego, ...)

Construction du châssis du robot lors de la 1ère séance
Construction du support du robot terminé
Robot terminé monté avec tous les périphériques nécessaires
Robot terminé monté avec tous les périphériques nécessaires 2


Configuration de la foxboard

Après avoir rencontré des problèmes de connections entre la foxboard et l'ordinateur (dus à de multiples problèmes d'interférences bluetooth), nous avons transformé la foxboard en borne wifi. Nous nous connectons à cette borne via un téléphone android.

Une foxboard


Conception du programme

Il a fallu concevoir un programme permettant d'éxecuter les commandes envoyées par le téléphone. Ces données passent du téléphone à la foxboard via wifi et de la foxboard au boitier de contrôle via bluetooth. Nous avons édité ce programme sur le logiciel fourni par légomindstorm. Ce logiciel s'utilise sous forme de programmation en puzzle.

Schéma du chemin des données



Descriptif du programme:

Pour être sûr que la chaîne de données était sans faille, nous avons fait en sorte que le programme affiche une îcone sur le boitier si celui-ci recevait bien un signal du téléphone. Le signal est en fait une valeur numérique qui est ensuite stockée dans une variable. Celle-ci est alors analysée et comparée aux valeurs types correspondantes au mouvement du robot. En fonction de la réponse de la comparaison, l'action détectée est réalisée.

Programme sous legomindstorm




( Descriptif du programme legomindstorms ci-dessus
Afficher "NXT"
Tant que VRAI
Imprimer dans Texte1 la valeur du signal reçu
Si signal reçu
alors afficher "Smiley"
Comparer Texte1:
     égal 0 : Moteur A & C => Arrêter
     égal 1 : Moteur A & C => Avancer
     égal 2 : Moteur A & C => Reculer
     égal 3 : Moteur A => Avancer ; Moteur C => Reculer
     égal 4 : Moteur A => Reculer ; Moteur C => Avancer
     égal 5 : Programme "rose des vents" => Impression des valeurs de puissances des moteurs A et C dans des variables puissance1 
                                            et puissance2
                                         => Déplacement des moteurs en fonction de ces valeurs 
Envoi signal "Tout s'est bien passé"
Fin si
Fin tant que
Fin )