FoxBoard pour MindStorm
Sommaire
Installation du système
Pour commencer vous devez installer le système sur la micro-SD servant de disque à la FoxBoard. L'image de ce système se trouve sur la machine zabeth06, dans le répertoire de l'utilisateur pifou sous le nom foxlego.img. Ramenez cette image sur votre machine Linux.
$ scp zabeth06:foxlego.img .
Insérez votre carte micro-SD dans l'adaptateur USB. Repérez le nom du périphérique USB en tapant la commande df (par exemple /dev/sdb). Avant de copier l'image sur votre micro-SD démontez les montages indiqué par la commande df et commençant par /media (par exemple /media/kernel). Pour démonter il faut taper des commandes sur le modèle suivant.
$ umount /media/kernel
Vous pouvez alors copier l'image sur votre micro-SD.
$ dd if=foxlego.img of=/dev/sdb
Insérez votre micro-SD dans la FoxBoard, vous êtes maintenant prêts à la démarrer. Pour alimenter la FoxBoard utilisez les câbles USB et branchez sur votre ordinateur fixe.
Connexion des périphériques
Trois périphériques USB doivent être connectés à la FoxBoard; un adaptateur BlueTooth, une interface réseau Wifi et une caméra USB.
Accès au serveur Web de la FoxBoard
La FoxBoard est configurée avec une adresse IP sur l'interface Ethernet de 192.168.100.100. Pour la première configuration, connectez le port Ethernet de la FoxBoard au port Ethernet de votre machine Linux via un câble croisé. En tant qu'administrateur tapez les commandes suivantes.
# ifdown eth0 # ifconfig eth0 192.168.100.1
Vous pouvez maintenant contacter la FoxBoard en filaire. Tapez simplement l'URL http://192.168.100.100/lego dans votre navigateur en ayant pris soin de retirer le mandataire Web.
Configuration de la FoxBoard
Il faut maintenant adapter la FoxBoard à votre robot MindStorm. Sur le site Web de la FoxBoard, choisissez l'onglet Configuration. Trouvez l'adresse MAC BlueTooth de votre brique MindStorm, saisissez l'adresse dans le champ ad hoc et validez. Les périphériques BlueTooth doivent s'identifier pour discuter entre eux. Saisissez le code BlueTooth de votre robot dans le champ prévu à cet effet (le code par défaut est 1234) et validez. Allumez votre robot sans lancer de programme. Via le site de la FoxBoard lancez le démon controle, le PID du processus doit s'afficher en vert et votre robot va émettre un bip; la connexion BlueTooth entre les deux équipements s'initialise et ils cherchent à s'identifier. Si le robot reste silencieux et n'affiche pas son code BlueTooth (si vous avez désactivé le son) c'est probablement que l'adresse MAC saisie est erronée. Appuyez simplement sur le bouton orange OK de la brique MindStorm et l'identification devrait s'effectuer. Dans le cas contraire vérifiez le code BlueTooth.
Programmer le robot MindStorm
Vous allez maintenant pouvoir contrôler votre robot MindStorm par l'interface Web de la FoxBoard (à courte distance en filaire et à moyenne distance en Wifi). Vous pouvez utiliser l'onglet Controle pour cela. Les instructions sont envoyés dans la boite numéro 3 de la brique MindStorm et la brique doit envoyer une réponse dans la boite numéro 4. L'interface Web fournie transmet le code 1 pour la fléche vers le haut, le code 2 pour la flèche vers le bas, le code 3 pour tourner dans un sens, le code 4 pour tourner en sens inverse et le code 0 pour le panneau de stop.
Adapter l'interface Web
Il est possible d'ajouter de nouvelles pages Web sur le site de la FoxBoard en utilisant l'onglet Téléchargement. Vous pouvez vous inspirer des sources du site [[1]].
Communication inter-FoxBoard
A partir de là vous devez mettre au point un système de communication entre les FoxBoard. En effet les FoxBoard doivent pouvoir s'avertir du fait qu'elles sont sur les bornes de rechargement. Pour vous aider, les sources des programmes déjà écrits pour la FoxBoard sont disponibles [[2]].
Arrêter la FoxBoard
La FoxBoard doit toujours s'arrêter proprement via l'onglet Configuration de son site Web.
