RobotCompetition2014-2
Sommaire
- 1 Introduction
- 2 1) Le Robot Mindstorm NXC
- 3 1.1) Le montage
- 4 1.2) Les capteurs
- 5 1.2.1) Le capteur de couleur
- 6 1.2.2) Le capteur ultrason
- 7 1.2.3) Le capteur infrarouge
- 8 1.2.4) Le capteur tactile
- 9 2) Le jeu
- 10 2.1) Les limites du terrain
- 11 2.2) Ne pas percuter l'adversaire
- 12 2.3) La Balle
- 13 2.3.1) Aller chercher la balle
- 14 2.3.2) Attraper la balle / Lancer la balle
- 15 2.3.3) Detecter les buts
- 16 2.4) Se replacer
- 17 2.5) Obéir à l'arbitre
Introduction
Durant le bureau d'étude IMA de cette année, nous avons pour rôle la réalisation d'un robot d'attaque et de défense. Pour la bonne compréhension de ce que nous allons faire au cours de cet ensaignement de spécialité nous allons reporter sur cette page tout ce qui sera fait pour atteindre la conception finale de ce robot.
1) Le Robot Mindstorm NXC
1.1) Le montage
1.2) Les capteurs
1.2.1) Le capteur de couleur
Ce capteur permet de différencier les couleurs : il peut reconnaître du blanc, du noir, du rouge, du vert, du bleu.
1.2.2) Le capteur ultrason
Ce capteur detecte la présence d'éventuels obstacles et même la distance à laquelle ils se trouvent.
1.2.3) Le capteur infrarouge
Il nous sera utile pour detecter la balle et les buts.
Son fonctionnement : 5 capteurs y sont intégrés. Un capteur scanne devant lui, les quatre autres permettent au robot de "voir" sur 180°.
1.2.4) Le capteur tactile
Lorsque le robot rencontre un obstacle, le bouton est tout simplement enfoncé.
2) Le jeu
2.1) Les limites du terrain
Les robots joueurs n'ont pas le droit de sortir du terrain. Le bord de celui-ci étant matérialisé par une ligne rouge, nous utiliserons le capteur de couleur, pour détecter la couleur en temps réel et faire faire demi-tour au robot lorsqu'il atteint cette ligne.
Le robot s'arrête quand il voit une ligne rouge avec son capteur de couleur, ce qui va l'empêcher de sortir du terrain de foot.
Nous avons modifié le programme qui fait s'arrêter le robot et l'avons retravaillé afin qu'il puisse faire demi-tour toujours lorqu'il voit une ligne rouge. C'est ce que montre la vidéo demi-tour.
2.2) Ne pas percuter l'adversaire
2.3) La Balle
Le but du jeu est que le robot attrape la balle pour ensuite marquer des points.
2.3.1) Aller chercher la balle
La balle que nous utiliserons émet un rayonnement infrarouge en continu. C'est grâce à son capteur infrarouge que le robot la détectera. Le robot commence par se positionner face à celle-ci, il avance ensuite vers elle, tout en corrigeant sa trajectoire de manière à rester bien en face de celle-ci : son objectif est de l'attraper.
Il s'agit tout simplement de faire en sorte que seul le capteur du milieu capte quelque chose. Le robot pivote pour être toujours dans cette situation à mesure qu'il avance.
Une fois arrivé proche de la balle, la valeur indiquée par le capteur est maximale, le robot s'arrête.
