Robot de compétition 4
Sommaire
Introduction
Dans le cadre du bureau d'étude spécialité IMA, nous avons la charge de concevoir un match sportif mettant en œuvre des robots de la gamme lego mindstorms. Pour cela nous nous sommes répartis les tâches entre la conception des robots joueurs, des robot ramasseurs, des buts et de l'arbitre. Notre binôme a choisi de réaliser l'un des 4 robots joueur, c'est-à-dire un robot capable de repérer puis de saisir une balle avant de l'envoyer dans les buts adverses.
La conception du robot
La conception mécanique du robot passe tout d'abord par la confection d'un châssis stable et solide, puis par le placement des différents capteurs, et enfin par la mise en place d'un bras mécanique. Pour cela nous disposions d'une boite lego mindstorm avec toutes sortes de pièces, des roues, des servomoteurs et différents types de capteurs : couleur, infrarouge, ultrasons etc? Nous avons changé plusieurs fois, pour des questions de pratique, le concept du robot ; qu'il s'agisse de l'aspect général, du bras mécanique, ou du placement des capteurs .
L'aspect mécanique
La première chose à faire a été de confectionner le châssis. Nous avions besoin d'une base stable pour placer le boitier Mindstorm et pour faciliter le déplacement. Nous sommes tout d'abord partis sur l'idée d'un déplacement grâce aux chenilles, pour ensuite le changer et placer 4 roues. En effet les différents câbles avaient tendance à gêner le déplacement du robot car ils se coinçaient dans les chenilles.
Les différents capteurs utilisés
Le Capteur de couleur
Ce capteur a été placé sous le robot, au devant de celui-ci et dirigé vers le sol. Il permet de détecter la couleur du sol sur laquelle le robot passe et permet ainsi d'empêcher le robot de sortir du terrain puisqu'il est délimité par des bandes de couleur.
Le capteur de distance à ultrasons
Ce capteur est composé de deux éléments : un émetteur ultrason et un récepteur. On peut ainsi mesurer la différence de temps entre l'émission d'un signal ultrason et sa réception après qu'il ait atteint l'obstacle ; ce qui permet d'estimer la distance robot/obstacle. Ce capteur a été placé sur le devant du robot, légèrement surélevé afin qu'il n’interfère pas avec la balle. Il servira à éviter toutes collisions du robot avec des obstacles. Nous avons programmé le capteur de façon à ce qu'il s'arrête lorsqu'il rencontre un objet à moins de 20 centimètres de lui. Fichier:20150202 084638.mp4
Le capteur infrarouge
Ce capteur permet de détecter la distance d'une source émettant dans l'infrarouge dans six directions différentes. Il est donc pratique pour localiser une source en fonction de l'angle avec le capteur et sa distance. Nous avons placé le capteur à plusieurs endroits différents. En effet nous avons rencontré certains problèmes : lorsque l'objet localisait un objet (la balle ici, les buts n'étant pas prêts à être testés)qui se trouvait à distance inférieure à 15 centimètres du capteur, les valeurs étaient erronées. Il devenait alors difficile au robot de déterminer avec exactitude la direction dans laquelle se rendre.
Le capteur de contact
Le capteur de contact est constitué d'un simple bouton poussoir, qui lorsqu’il est pressé, envoie un simple signal au robot. Il va permettre de vérifier que la balle est bien capturée. Nous l'avons utilisé dans une seule optique : lorsque le robot actionnait le bras mécanique pour attraper a balle, il devait savoir si oui ou non il l'avait bel et bien attrapé. Nous l'avons donc programmé pour que lorsque la balle appuie sur le capteur, le robot s'arrête et effectue une rotation.
Bras mécanique
Lors de la conception du robot, nous avions dans un premier temps construit le châssis, puis très vite le bras robotique. Ne pensant qu'il ne servirait qu'à tirer dans la balle, un simple appareil était suffisant, néanmoins nous nous sommes vite rendu compte qu'il y avait plus à faire!
Problématiques rencontrées
Le problème principal auquel nous avons été confronté fut la conception du bras mécanique. En effet au début il ne nous servait qu'à frapper la balle d'un coup sec mais il ne pouvait pas garder la balle. Nous avons donc changé radicalement notre façon de penser ; il était question de garder la balle lors d'un quelconque déplacement du robot. Il fallait que la balle puisse entrer facilement dans une sorte d'entonnoir où elle viendrait se glisser jusqu'au tir. S'en est donc suivi plusieurs conceptions différentes du bras mécanique.
Le dernier prototype ci-dessous semblait le plus performant, néanmoins lors des tests, la balle n'entrait pas correctement et le bras mécanique frappait donc dans le vent.
Le multiplexer
Certains problèmes sont apparus lorsque nous avons commencé le programme pour trouver et attraper la balle. Tout d'abord le robot devait repérer la balle grâce à l'infrarouge, ensuite il devait se diriger vers elle et enfin, à la distance adéquate, attraper la balle. Néanmoins le robot n'arrivait pas à savoir si oui ou nous il tenait la balle entre ses pinces. Nous avons alors penser à utiliser un capteur de plus. Mais nous n'avions plus de place sur le robot, le nombre de prises étant limité. La solution proposée par l'enseignant fut l'utilisation d'un Multiplexer. En effet le multiplexer a fait office de multiprise et nous a permis de brancher plus de capteurs que prévu. Finalement nous disposions donc d'un capteur couleur, d'un capteur contact, d'un capteur infrarouge et de deux capteur de distance.
Le gros problème était que nous ne savions pas du tout programmer ce multiplexer. Venant s'ajouter à ça le fait que plusieurs versions étaient disponibles sur internet sans que nous sachions vraiment laquelle commander. De nous étions incapable de trouver un exemple type de programmation pour le multiplexer.
Nous avons donc pris beaucoup de retard par rapport aux autres groupes. Pendant que certains tentaient de faire la différentiation infrarouge entre la balle et les buts, nous étions toujours entrain de programmer notre multiplexer! Pour le programmer, il ne fallait pas brancher deux capteurs de même nature sur le multiplexer (exemple : 2 capteurs de contact). La programmation était également très rigoureuse et nous avons dû télécharger des fichiers contenant des phrases de code type afin de faciliter notre travail.
On peut observer ci-dessous trois images :
La première représente le premier prototype de multiplexer que notre enseignant nous avait confié. On ne pouvait brancher qu'un seul capteur supplémentaire et il s'est avéré que cela ne marchait que pour les moteurs.
La seconde photo représente notre actuel multiplexer (gentiment commandé par notre enseignant). Il est constitué de deux boitiers ; l'un étant la batterie, et l'autre la "partie multiprise". On peut actuellement brancher 6 capteurs supplémentaires avec ce modèle, mais nous n'en avions pas besoin de tant, et cela n'était pas bon pour le robot et son ergonomie.
Finalement, nous pouvons voir les deux capteurs supplémentaires installés. Il s'agit d'un capteur de distance et d'un capteur de contact. Le capteur de distance permet au robot de savoir quand la balle est très proche de lui pour avancer un peu et actionner ses pinces. Et le capteur de contact permet au robot de savoir exactement s'il détient ou non la balle : le principe étant que la balle fasse pression sur le capteur lorsqu'elle est attrapée.
Version aboutie
Pour cette dernière version du bras mécanique nous avons choisi d'utiliser des engrenages. En effet les précédents essais ne nous permettaient pas de garder la balle. Nous avons donc aligné 4 engrenages de tailles différentes, l'une faisant tourner tous les autres grâce à une barre placer en son centre et qui s'actionne avec l'un des servomoteur. Il a alors fallu trouver le bon écart entre les engrenages. Il fallait également avoir des pinces assez longues pour ramener la balle vers le robot mais faire attention à ce qu'elle ne reste pas coincés. Avec la force du servomoteur, après plusieurs utilisation les engranges se décalaient donc il fallait les bloquer de manière à ce qu'ils ne partent pas n'importe comment.
Programmation
Tout d'abord nous avons essayé de comprendre comment fonctionnait le langage nxc. Les premières commandes étaient assez simples en fait ; nous avons fait avancer le robot, le faire s'arrêter, le faire tourner etc.
/ A compléter avec capture d'écran Expliquer : *programme pour suivre une ligne : pour se garer *programme pour faire demi tour si rencontre ligne d'une certaine couleur : ne pas sortir du terrain + ne pas entrer dans la surface de réparation *programme pour trouver et se diriger vers la balle *programme pour envoyer la balle vers le but CF : Page saison 2014/2015 pour les conseils de l'enseignant niveau programmation /
Le terrain de jeu
La réalisation du terrain de jeu s'est faite avec la participation de tous les binômes. Il a d'abord fallu mesurer les buts et les robots afin de savoir quel espace laisser entre les différentes limites de la plaque. En effet il était nécessaire de laisser assez de place aux robots joueurs et ramasseurs pour se garer. On a ensuite tracer au crayon gris les différentes limites sur les plaques. Puis nous avons collé les bandes de scotch colorés aux emplacements adéquates.
Mise en place de la phase de jeu
Ce bureau d'étude nous permet surtout de travailler en équipe. Une fois la conception mécanique et la programmation du robot assez avancées, il nous fallait penser à la partie de football entre les robots! En effet dans la phase de jeu chacun a un rôle à tenir ; pour chaque terrain il y a :
- deux cage de buts
- deux robots de compétition
- un arbitre
- un robot ramasseur de balle
Nous devions être conscients de plusieurs choses :
- Détecter la balle et les cages de buts (les deux émettant dans l'infrarouge)
- Différencier ces deux derniers.
- Détecter les limites du terrain (ruban adhésifs colorés)
- Ne pas foncer dans les autres robots
- S'orienter vers la bonne cage de but
- Envoyer la balle vers le but
- Se replacer
Détecter les limites du terrain semblait chose facile, mes les professeurs nous ont donné pour contraintes de devoir "garer" les robots lorsqu'ils ne jouent pas. Il a donc fallu créer un programme pour que les robots ne sortent pas du terrain. Un autre pour qu'ils effectuent un demi-tour lorsqu'ils rencontrent certaines bandes de couleurs. Et enfin un autre pour suivre une ligne et pour qu'ils se garent correctement.
Le plus grand challenge pour notre robot est de différencier la balle des buts! Tel qu'il est maintenant, notre programme ne nous permet pas cela ; le robot se dirigera automatiquement vers l'objet (émettant un signal infrarouge) le plus proche de lui...Ce qui est plutôt contraignant pour la phase de jeu. Nous devons donc collaborer avec les autres binômes pour trouver une solution !
Il a était question de deux options :
- Premièrement : faire émettre aux cages de but et à la balle des signaux différents. Ainsi le robot devra chercher la balle selon la fréquence qu'elle émet et se concentrera seulement après sur les buts.
- Deuxièmement : utiliser l'arbitre! En effet l'arbitre pourrait "demander" aux buts de s'éteindre tant que l'un des deux robots n'a pas attraper la balle. Il faudrait donc programmer le robot afin que lorsqu'il a la balle, il s'arrête et envoi un signal à l'arbitre pour lui confirmer que les buts peuvent fonctionner.
