Binome2015-7

18/01/2016 Séance Numéro 1 :

Objectif : Présentation du projet, détermination des binômes, attribution des rôles

Suite à la présentation plus en détails du projet, nous avons déterminé avec l'ensemble du groupe, les différents binômes ainsi que l'attribution de leur tâches. Suite à une certaine délibération, nous avons donc décidé de nous occuper du Robot Ramasseur, ainsi que de la confection du terrain. En effet, nous pensons que ces deux tâches sont liées. Par exemple le robot ramasseur devra être programmé en fonction du terrain (capteur, couleur des lignes, etc.) Puis, nous avons réunit les premières pièces qui nous sembles indispensable à la confection de ce robot ramasseur. Enfin, nous nous sommes concerté avec les deux autres binômes réalisant les mêmes tâches que nous (c'est à dire le robot ramasseur et le terrain) afin de partager nos idées et d'échanger nos différents point de vues quand à l'abord des différentes contraintes éventuelles.

Objectif pour la prochaine séance : concrétiser les différentes étapes à réaliser, réunir les premières pièces et bien schématiser, un premier "jet" de notre robot (via schéma par exemple).

21/01/16 Séance Numéro 2 :

Objectif : Souder les moteurs et leur fils, Affiner notre recherche sur les différentes parties du robot.

Dans un premier temps, nous avons coupé les fils électrique et les avons dénudé afin de pouvoir souder les moteurs avec leur fils respectifs. Cette étape nous a pris quelques minutes en début de séance. Ensuite nous nous sommes renseigné sur les différents types de pinces que nous pourrions utiliser pour notre robot ramasseur. Les deux autres groupes chargés du robot ramasseur étant partis sur l'idée d'une pince à deux bras, semblables aux mandibules des insectes, nous avons cherché une autre forme de pince. Finalement après avoir pesé le pour et le contre des différents modèles que nous avions en tête (après les avoirs grossièrement schématiser), nous avons décider de réaliser un grappin, semblable à ceux se trouvant dans les "attrapes peluches" des fêtes foraines. Ce choix est en effet un peux plus original, cependant et il d'avantage risqué. Ainsi nous avons était au fabricarium afin de rencontrer un mécanicien qui a pu nous renseigner sur les difficultés éventuelles que nous rencontrerions. De ce fait, nous allons schématiser plus précisément la pince lors de la prochaine séance et nous allons essayer de la confectionner grâce à la découpeuse laser. De plus, en fin de séance, nous avons monter le chassie du robot avec les moteurs et les roues afin d'y voir un peut plus clair concernant la taille approximative du robot, et ainsi de la pince (et du bras qui la soutient) que nous devrons modéliser et créer. Enfin, nous avons connecté notre aduino au pc afin d'essayer de comprendre le code avec lequel il fonctionne cependant nous n'avons pas eu le temps nécessaire pour pouvoir l'étudier plus en détails.

Objectifs pour la prochaine séance : schématiser la pince/grappin et éventuellement commencer la fabrication de certaines pièces via la découpeuse laser et l'imprimante 3D.

25/01/16 Séance Numéro 3 :

Objectif : Avancer sur la pièce du grappin. Tester certaines fonctions avec l'arduino.

Dans un premier temps, durant le week end nous avons réalisé une maquette du grappin en carton. Bien que le montage fut grossier, il s'agissait de voir concrètement à quoi s'attendre en taille réelle. Ensuite nous avons lister toutes les pièces nécessaire à la réalisation de la pince. Le professeur nous a tenu informé qu'un travail de réalisation sur un grappin aurait lieu pour les élèves de mécatronique vendredi. Ainsi, nous décidons de poursuivre sur autre chose et vendredi nous finaliserons notre prototype et nos schéma, afin de pouvoir éventuellement entamer la fabrication dès le séance suivante. Ainsi, nous avons poursuivit les soudures sur les moteurs, les capteurs de lignes, de couleurs, et les pins... Enfin, nous avons programmer certaines fonctions sur l'arduino. Notamment celle permettant d’effectuer une rotation du servo moteur, essentielle lors de la montée et la descente du grappin. Nous l'avons ensuite tester sur un servo moteur et la fonction marche.

Objectif pour la séance suivante : il faudra continuer la programmation arduino, afin de nous familiariser avec ce système.

28/01/16 Séance Numéro 4 :

Objectif : Finir les branchements et Tester certaines fonctions avec l'arduino.

Dans un premier temps, nous avons soudé certaines pin avec les câbles des moteurs. Ensuite nous avons fais tous les branchements des câbles sur l'arduino. Comme notre robots possèdes 4 roues, ils nous a fallu beaucoup de câbles donc pas mal de temps pour "gérer le câble-management". Finalement nous avons trouvé certains codes arduino sur internet, nous nous en sommes inspiré afin de réaliser nos propres tests et vérifier que nos câblage étaient correctement réalisé. Enfin nous avons commencer à écrire notre propre code pour que la voiture avance, mais il ne fonctionne pas encore.

Objectif pour la prochaine séance : Il faudra se renseigner auprès des élèves de mécatronique pour finaliser notre idée sur le grappin. Enfin il faudra également continuer la programmation arduino pour espérer faire avancer le robot.

29/01/16 Séance Numéro 5 :

Objectif : programmer le robot pour qu'il puisse avancer. Se renseigner au fabricarium auprès des élèves de mécatronique sur leur conception de pince.

Au début de séance nous avons choisi de refaire nos soudures et de refaire intégralement les branchements car nos moteurs ne tourné pas. Une fois le montage re-réalisé et terminé, nous avons enfin réussit à trouver l'erreur : un "pont" de soudage réalisé entre deux pins qui sans doute créé le problème de connexion. Désormais, le robot avance, avec les quatre moteurs simultanément et effectue presque un demi tour complet. Ensuite, nous sommes allé nous renseigner auprès des élèves du cycle ingé au fabricarium afin d'en savoir un peu plus sur leur projet. En effet, eux aussi doivent réaliser une pince pour prendre la balle. La seule différence est qu'il doivent aussi la soulever de 1 cm. Leur projet se terminant en fin de journée, nous avons décidé de rester jusqu'au bout afin de voir la réalisation final et de prendre connaissance des différentes difficultés éventuelles auxquelles ils ont du faire face durant la conception de leur pince. Suite au conseil du professeur, nous avons décider de ne plus suivre l’idée du grappin, mais plus celui d'une spatule ou d'un anneau qui viendrait par dessus la boule à récupérer. Un autre groupe au frabricarium à lui, opté pour l'utilisation d'une fourchette qui soulèverait la balle en la bloquant entre deux fourches. Nous allons donc étudier leur pièce finales et choisir laquelle des deux options est la plus judicieuse, afin de réaliser nous même la notre.

Objectif pour la prochaine : Essayer de réaliser, au moins en modèle 3D ou vectoriel, la pince. Afin de prévoir la conception dans les séances prochaines. Enfin nous allons tenter de faire faire un demi tour complet à notre robot et de commencer à programmer différents programme en fonction des capteurs de couleurs/lignes/ultrasons/infrarouge...

01/02/16 Séance Numéro 6 :

Objectif : Essayer de réaliser, au moins en modèle 3D ou vectoriel, la pince. Afin de prévoir la conception dans les séances prochaines. Enfin nous allons tenter de faire faire un demi tour complet à notre robot et de commencer à programmer différents programme en fonction des capteurs de couleurs/lignes/ultrasons/infrarouge..

Suite aux conseils donné par les élèves de mécatronique en 5/6ème année, nous avons dessiner les différentes pièces nécessaires à la réalisation des deux modèles de pinces que nous pourrions utiliser. Nous avons donc créé différents dessin afin d'avoir des schémas vectoriels, idéale pour la découpeuse laser. Nous avons, séparé le binôme afin de poursuivre la partie électronique et programmation, pendant que un de nous était au fabricarium afin de poursuivre la confection de la pince. Au fabricarium, un des professeur nous à montré comment procéder à la découpe laser avec les différents réglages de sécurité. Ensuite nous avons découpé dans du bois, les différentes pièces nécessaires à la réalisation de deux pinces. En effet, après avoir renoncé à l'idée, du grappin, nous avons réaliser deux prototype de pince : une à mandibules classique, et une avec une sorte de fourchette qui prendrait par dessous la balle et la bloquerait contre un support fixe. Nous procédons donc à la découpe des deux prototypes afin de voir si une des deux solutions est plus efficace que l'autre. Cependant, il y a eu un problème dans la découpe des 2 dernières pièces. Ainsi nous devrons finaliser la découpe à la séance suivante.

Objectif de la séance prochaine : finir la réalisation des pièces et décider quelle pince est la plus adéquate à notre robot.

04/02/16 Séance Numéro 7 :

Objectif : finaliser la découpe, choisir le modèle de la pince

Dans cette séance, Florian était absent. Erwan a donc poursuivit la réalisation du prototype de la pince. Finalement aucun des deux modèles n'était efficace. Ainsi nous avons donc décider de partir sur une sorte de louche, faites à la découpeuse laser, qui emprisonnerait la balle depuis le haut. Nous avons fait les schémas sur papier et espérons pouvoir découper à la prochaine séance. Bien que le bras n'est pas encore découpé, j'ai codé le programme qui fait bouger le servo moteur (auquel sera relié le bras/levier). Il marche et fait donc varier l'inclinaison du bras entre la positio 0 degrès et 45 degrès.

Objectif pour la prochaine séance : découper la version finale de la pince, mettre le capteur infrarouge et le programmer, faire le programme arduino de la pince, initiation au circuit imprimé