Binome2015-1

Tâches des éléments à réaliser

Tâches du robot compétiteur :

• trouver la balle
• la récupérer
• la lancer dans le but
• trouver le but
• ne pas sortir du terrain

Tâches du but:

• Faire clignoter la balise
• repérer quand la balle est dans le but

Matériel disponible

Choix des composants du robot compétiteur:

• un châssis deux roues
• un arduino MEGA
• un capteur ultrason
• une plaque d'essais
• capteur de couleur
• contrôleur (monte)
• phototransistor

Buts

Dimensions

• Largeur : 30 cm
• Hauteur : 12 cm
• Profondeur : 12 cm

Détection de la balle

• Phototransistor IR
• Position ?? (1x milieu / 2x côtés)
• Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion

Problèmes à résoudre

• Finir les dimensions
• Affichage du score
• Communication entre buts
• Pente

Robot joueur

À faire une fois le but terminé.

Séances

Séance 1

Le projet nous a été présenté par les professeurs lors de cette séance. L'objectif est de créer un jeu de foot en utilisant la robotique. Ce jeu sera composé de robot-joueurs qui vont devoir récupérer la balle et la tirer dans des buts également créés par nous. Le jeu contiendra également des robots ramasseurs qui devront venir chercher la balle dans les buts et la remettre à sa position initiale. Ces robots se déplaceront sur un terrain délimité par des lignes, qui devra aussi être construit par nos soins. Nous devrons programmer et câbler nous même le robot ainsi que mettre en œuvre les différentes interactions avec les autres joueurs, le terrain et les buts. De plus, tous les robots devront se replacer dans un "garage" à la fin de leur mission.

Séance 2

Durant cette séance, nous avons débuté le montage de la structure du robot. Le montage des pièces nous a pris beaucoup de temps car celles-ci ne s'imbriquaient pas parfaitement et que la notice n'était pas très claire. Nous avons monté le support des piles, les roues ainsi que soudé des fils sur les bornes des moteurs. Pour finir, nous avons découvert le logiciel arduino en langage C qui assurera le bon fonctionnement des modules une fois transférer sur la carte.

Séance 3

Cette séance a été centrée le contrôleur. Tout d'abord, nous avons soudé les broches sur le contrôleur puis nous avons étudier le processeur pour comprendre l'utilité des différents branchements pour bien câbler l'Arduino Mega avec ce composant. La difficulté résidait sur les différents types de connexion sur l'Arduino : broches analogiques, digitales, PWM, PWM ~, etc. Ensuite nous nous sommes fixé comme objectif de faire rouler le robot pendant cette séance. Pour cela, nous avons travaillé sur le codage des moteurs par l'intermédiaire du contrôleur. Nous nous sommes beaucoup servi du site internet de Arduino entre-autres pour assimiler les différentes fonctions, bibliothèques d'Arduino.

Séance 4

• Nous avons soudé et branché le détecteur d’ultrason avec le reste du circuit.
• Nous avons programmer le détecteur d'ultrason pour que le robot s’arrête de tourner lorsqu'il détecte un obstacle.

Séance 5

• Nous avons soudé et branché le RBG sensor avec le reste du circuit.
• Nous avons placé sur les fils des piles et des moteurs des broches et des "caches" thermiques pour que le câblage tienne mieux et pour éviter les courts circuits.

Séance 6

• Nous avons bien entamé la construction du câblage par ordinateur grâce au logiciel Fritzing.
  • Celui-ci va permettre de construire le circuit imprimé pour remplacer le câblage qui peut causer des problème de faux contact et prendre moins de place sur le robot.
  • Nous avons également créé notre propre RGB sensor dans ce logiciel car il n'était pas présent : nous avons donc fait le schéma représentatif, il faut également faire la schéma du câblage lors de la prochaine séance.

Séance 11

• nous avons réfléchit pour le PCB et nous avons décidé de créer deux circuits imprimés.
  • Tout d'abord le shield qui sera composé des liaisons pour le moteur, les piles, le contrôleur et le capteur ultrason.
  • L'autre PCB contiendra les liaisons pour 3 infrarouges et les 2 capteurs RGB.

Séance 14

• Nous avons terminé les deux circuits imprimés (PCB) sur fritzing.

A ajouter

• Créer la pince en 3D + photos
• Réaliser et imprimer des engrenages en découpe laser + photos
• Réaliser les 2 PCB
• Programme arduino suivre les lignes ( + vidéo ?)
• Problèmes rencontrés : pour la pince ( et solution apportées )
• différentes manières de procéder pour programme arduino et celle qu'on a choisi, pourquoi