Binome2015-5

Introduction :

Le projet de cette saison consiste à réaliser un jeu de balle entre des robots que nous allons construire nous même. Notre binôme a choisi de travailler sur le robot joueur ainsi que les cages de buts. La clé pour l'aboutissement du projet consiste a un travail d'équipe afin de pouvoir mettre en commun les avancées de chacun, c'est dans ce but que nous tenons cette page régulièrement actualisée au fil des séances de cours et de recherche personnelle.

Descriptif des séances :

Séance 1 : 18/01/16

La première séance à , en grande partie , consisté à l'établissement du cahier des charges . Nous en sommes venus a conclure sur une liste de matériel nécessaire , les contraintes auxquels sera soumis le robot , ainsi que les différentes options possibles pour les contourner . Nous avons pensé que les contraintes mécaniques devront être les premières à être débattus , ce qui nous à amené à conclure quant au système de pince à utiliser , ainsi que le système de tir . Les pièces nécessaires à ce sujet seront imprimés en 3D pour les pièces nécessitant peu de précision , ou coupé au laser pour le reste . Nous avons également convenu que le châssis a 2 roues convenait mieux a notre projet , en raison de sa plus grande mobilité .

Séance 2 : 21/01/16

La seconde séance nous a permis de construire le châssis 2 roues (photos à venir ) et de commencer à programmer sur l'Arduino Mega . Ainsi , nous avons pu écrire l'algorithme permettant la mesure de la distance par ultrason , ainsi que le contrôle global du servomoteur à utiliser grâce a la librairie associée .

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  fixation des moteurs

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  fixation de l'alimentation

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  fixation de la roue libre

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  fin de la construction

Séance 3 : 25/01/16

• Découverte du logiciel freecad
• Dessin des engrenages pour la pince du robot

Séance 4 : 28/01/16

• impression 3D des engrenages grace au logiciel Cura
• Dessin des barres dentées pour la pince grâce au logiciel freecad

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  capture d'ecran logiciel cura engrenage

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  dessin barre dentée

Séance 5 : 29/01/16

• Création d'une maquette en carton pour tester le systeme de récepteurs infrarouge
• Codage du programme controlant les recepteurs infrarouge

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  maquette pour système IR

Séance 6 : 01/02/16

• essai d'impression d'une première pince 3D. Cette impression fut peu concluante mais nous a permis de comprendre le fonctionnement de l'imprimante 3D, mieux maitriser le logiciel freecad pour dessiner les pièces et de voir quels etaient les problemes de notre système.
• Installation des recepteurs infrarouge sur le robot.

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  imprimante 3D

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  logiciel UP pour impression 3D

Séance 7 : 04/02/16

• Travail sur le problème des recepteurs infrarouges qui ne fonctionnent pas. Nous obtenons par moment des valeurs mais n'arrivons pas à faire marcher le systeme correctement.
• Réalisation sur freecad d'une nouvelle pince qui doit être plus efficace. Nous attendons donc de pouvoir l'imprimer pour la tester.

Séance 8 : 08/02/16

• Résolution du problème des recepteurs infrarouges ne fonctionnant pas normalement.

Nous avons du démonter tout le circuit pour rebrancher les recepteurs un par un et finalement, obtenir un résultat satisfaisant. Nous réglerons le programme pour localiser la balle durant une autre séance.

• Nous avons commencé à utiliser les capteurs noir et blanc mais pour l'instant, ceci ne fonctionne pas bien sauf en collant les capteurs à la surface voulut.

Séance 10 : 22/02/16

• Impression des derniers composants de la pince. Il ne manque plus que les taquets sur lesquels les roues dentées vont tourner. Nous les réaliserons en bois.

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Séance 11 : 25/02/16

Début de la réalisation des 3 circuits imprimés a réaliser . Le premier concerne le contrôleur moteur , le module XBee ainsi que le capteur Ultrason . Un second PCB sera disposé de façon a concentrer les connections reliés aux capteurs infrarouges . Et enfin , un troisième sera placés sur le châssis inférieur du robot et servira a connecter les deux servomoteurs utilisés pour le système de tir et la pince , et les capteurs de lignes .

Nous avons également pu mettre en avant une contrainte supplémentaire concernant les capteurs infrarouges : ils renvoient une valeur même lorsque la balle n'est pas présente . Cette contrainte sera surmontée dans la prochaine séance .

Séance 12 : 03/03/16

La pince est fonctionnelle . Elle a été réalisée grâce a un système d'engrenages , un premier engrenage étant connecté a un servomoteur qui actionne le mouvement suivi par les 3 autres engrenages . Deux barrettes dentées sont reliés aux roues dentés des extrémités

Séance 13 : 07/01/16

Nous avons fini par contourner la contrainte des valeurs incohérentes des capteurs InfraRouge en réalisant un nombre conséquent d'acquisitions (500 acquisitions consécutives) , qui sont stockés dans un tableau . Afin de confirmer la présence de la balle et non d'une autre source infrarouge temporaire , on vérifie que lorsqu'une valeur est enregistrée, elle est suivi par une autre valeur plus ou moins élevée . Si c'est le cas , la balle est présente sinon , il s'agit de parasites . La prochaine séance sera entièrement consacrée a la détection de la balle et au PCB.

Principales étapes :

La pince

Pour fabriquer cette pince, nous avons utilisés les logiciels Freecad et Cura.

Les différents éléments de la pince : - 2 serres - 4 roues dentées - 4 taquets servant d'axe de rotation - la plaque principale de la pince.

les 2 serres, les 4 roues dentées ainsi que la plaque principale ont été dessinés sur Freecad puis imprimé grâce à l'imprimante 3D du Fabricarium. Mais les 4 taquets n'ont pas pu être imprimés par imprimante 3D car ceux ci étaient trop fins et de forme cylindrique ce que l'imprimante a plus de mal à produire. Les 4 taquets ont donc été réalisés en découpant un long clou de diamètre voulu (3.5mm) et un tuyau de diamètre légèrement supérieur.