Binome2015-9

Introduction

Prochainement ...

Objectifs du robot

Fonctions diverses

• Détection des lignes extérieures
• Correction de trajectoires
• Détection des obstacles
• Suivre une ligne

Phase de démarrage

• Sortie du garage

Phase de jeu

• Repérage de la balle
• Déplacement vers la balle
• Capture de la balle
• Demande d’activation du but
• Repérage du but adverse
• Tir

Phase finale

• Retour au garage

• 

  Suivre une ligne

• Soon

  Correction trajectoires

• Soon

  Détection obstacles

• Soon

  Détection lignes

Journal de bord

JOUR 1 : 18/01/2016

• Choix du robot compétiteur
• Choix du châssis “2 roues” (moins de contraintes)
• Création d'un document collaboratif
• Réflexions sur les objectifs du robot (liste des fonctions à réaliser)
• Première ébauche de l'algorithme “Suivi des lignes“

JOUR 2 : 21/01/2016

• Test capteur ultrasons (distance)
• Test capteur RGB (imprécisions)
• Objectifs séance 3 : soudure, test reste des capteurs et actionneurs

JOUR 3 : 25/01/2016

• Soudures moteurs et contrôleur
• Montage du châssis
• Branchement électrique du contrôleur et des moteurs + renseignements sur le contrôleur
• De but de réflexion sur le mécanisme de la pince

JOUR 4 : 28/01/2016

• Programme pour le contrôle des moteurs via le contrôleur (fonctionnel)
• Premier test sur la réception de signaux infrarouges
• Le robot tirera grâce à sa vitesse

• 

  Montage contrôleur moteur

JOUR 5 : 29/01/2016

• Programme capteur de lignes
• Le robot se déplace et esquive les obstacles (1 seul capteur ultrasons)
• Quelques soucis avec des files défectueux
• Début d’agencement des éléments sur le châssis

JOUR 6 : 01/02/2016

• Prise en main du module ZigBee
• Allumage d’une LED à distance pour les tests

JOUR 7 : 04/02/2016

• Programme suiveur de lignes
• Problème mécanique pour les tests (capteurs pas assez proches du sol)
• Programme fonctionne théoriquement
• Soudage capteurs

JOUR 8 : 08/02/2016

• Premiers essais de PCB (Fritzing)
• Programme robot télécommandé (à l’aide des touches du PC)

JOUR 9 : 11/02/2016

• Plan de la pince et mesures
• Plan du support à capteurs de lignes

JOUR 10 : 22/02/2016

• Recherche de la balle (3 photo transistors pour le moment)
• Problème de résistance trop faible
• Contrôleur qui ne fonctionne pas avec 1 seul ordre moteur

JOUR 11 : 25/02/2016

• Premiers essais du suiveur de ligne à l'aide de 2 capteurs (il ne gère pas encore les virages)
• Changement des résistances (Recherche de la balle opérationnelle)
• Création des pièces de la pince sur Solidworks (support, engrenages, bras de pince)

• 

  Modélisation 3D pince

JOUR 12 : 29/02/2016

• Réservation de l'imprimante 3D
• Suiveur de ligne complet avec 4 capteurs (il gère maintenant les virages)

JOUR 13 : 03/03/2016

• Commencement du PCB sur Fritzing (PCB unique sous forme de shield)
• Impression du support et des 2 engrenages (problème de dimensionnement de la garde au sol et de la fente)

• 

  Support et engrenages

• 

  Support sur robot

JOUR 14 : 07/03/2016

• PCC terminé (il faut maintenant le faire vérifier auprès des enseignants)

• 

  Ébauche PCB

JOUR 15 : 10/03/2016

• Réalisation du circuit électrique du but (photo)
• Programme du but terminé, encore quelques bricoles à modifier
• Problème d'incrémentation du score réglé
• Toujours pas d'accord sur les communications entre robots et buts

JOUR 16 : 14/03/2016

• Les 3 PCB sont terminés
• Le suiveur de ligne est complet, le robot s'arrête si un obstacle est sur son chemin (vidéo)
• Rajouter des trous de perçage sur les 2 PCB non-shield

Réalisation mécanique

Choix du modèle

Prochainement ...

Conception de la pince

Prochainement ...

Conception du support capteurs

Prochainement ...

Réalisation électronique

Capteurs et composants

Détailler pour chaque capteur son rôle précis (général) et son fonctionnement (récupération des données)

Circuits imprimés

Expliquer nos choix

Programmation

• Résumer l'approche utilisée pour atteindre les objectifs
• Illustrer avec des morceaux de code

Sortie du garage

Prochainement ...

Repérage de la balle

Prochainement ...

Déplacement vers la balle

Prochainement ...

Capture de la balle

Prochainement ...

Demande d’activation du but

Prochainement ...

Repérage du but adverse

Prochainement ...

Tir

Prochainement ...

Retour au garage

Prochainement ...

Résultat final et tests

Inclure des images et vidéos

But

Réalisation mécanique

• Plans vectoriels
• Découpe laser

Réalisation électronique

• Matériels utilisés
• Programmation

Résultat final et tests

Inclure des images et vidéos

Conclusion

• Ne pas oublier de parler des problèmes rencontrés (dans chaque partie)
• Apport de connaissances
• Tenir des délais
• Trouver des solutions
• Travailler en autonomie
• Liberté offerte sur le robot
• Pluridisciplinaires (mécanique, informatique, électronique)
• Travail d'équipe, répartition efficace des tâches
• Projet ludique
• Investissement important