Binome2015-6
Le projet réalisé consiste à créer un terrain de foot sur lequel deux robots joueurs pourrons s'affronter. Un robot ramasseur devra récupérer le ballon après un but marqué et le remettre en jeu au centre du terrain.
Séance 1 (18 janvier 2016)
objetcifs: attribution et construction du robot.
Après la présentation du projet à réaliser et les instructions des professeurs, nous nous sommes tous regroupés afin de se repartir le boulot. Chaque groupe a choisit le robot qu'il voulait programmer. Nous avons choisit un robot ramasseur. Ensuite , nous avons du choisir le chassis de notre robot, un robot 2 roues ou 4 roues. Nous avons pensé que 2 roues suffisait et serait plus simple à programmer car il y a que 2 moteurs au lieu de 4. Nous avons ensuite commencé à monter le châssis (roues, moteurs, bloc d'alimentation, ...). Nous avons au préalable pris en photo les différentes pièces du chassis afin d'avoir une idée de leur dimensions sans être obligé de tout démonter.
Ensuite, Nous avons du souder les fils aux moteurs avant de fixer ces derniers au robot. une fois cette étape réalisée nous avons pu construire le robot.
Cette étape terminé nous avons également fait des recherches pour commencer la programmation de l'Arduino Mega qui sera le cerveau de notre robot. la partie que nous avons le plus de mal à appréhender étant la gestion des entrées/sorties pour communiquer avec les différents composant de notre robot (moteurs, capteurs couleurs, capteurs ultrason, ...).
Séance 2 (21 janvier 2016)
objetcifs: Programmer un des composants du robot.
Lors de cette séance, notre but était de programmer le capteur ultrason.
Ce capteur permettra au robot de détecter un éventuel obstacle et de l'éviter. Au début, il nous semblait plus simple d'utiliser Ardublock pour coder; mais sans succès. Nous nous sommes donc rabattu sur une programmation normale, en C. Il a donc fallu faire des recherches internet. Nous nous sommes répartit les recherches, Nicolas cherchait un programme sur internet et moi je m'occupais des recherches pour les branchements. A la fin de la séance nous avons réussi à faire fonctionner notre capteur. Le programme nous renvoyé des valeurs plus ou moins précises. Par manque de temps nous n'avons pas pu améliorer notre programme.
Séance 3 (25 janvier 2016)
objectifs: programmer un autre capteurs.
La semaine dernière, nous avions programmé le capteur ultrason.Il restait quelques modifications à apporter mais nous avons choisis de ne pas s'occuper de ça pour l'instant. En programmant le capteur ultrason nous nous étions rendu compte que le codage était notre point faible. C'est pourquoi nous avons choisis de commencer la séance par de la soudure. Nous avons soudés les différents capteurs et contrôleurs (capteur couleurs, contrôleur moteur..) afin de pouvoir les utiliser.
La fin de la séance a été consacrée à des recherches internet, pour programmer et brancher les capteurs couleurs. Mais nos recherches n'ont rien données.
séance 4 (28 janvier)
objectifs: Améliorer le capteur ultrason
Lors de cette séance nous voulions améliorer notre programme du capteur ultrason. Le problème est que nous l'avions coder sur un autre PC, et nous n'avons pas pu le récupérer. Il a fallu tout recommencer à zéro. Nous avons refait nos recherches sur les branchements et le code. Cela nous a pris toute la séance, nous n'avons pas été très productifs, mais à la fin, notre programme fonctionnait et les valeurs étaient plus précises que l'autre fois.
séance 5 (1er février)
objectifs: Insertion du capteur ultrason sur le robot.
Lors de la dernière séance, nous avions programmé le capteur ultrason sur une plaque à essai, donc au court de cette séance nous avons brancher le capteur ultrason sur le robot.
Ensuite, nous avons essayé de programmer le contrôleur des moteurs. A nouveau, nous nous sommes répartit les recherches comme l'autre fois. Pour ce contrôleur, nous l'avons directement fixé sur le robot pour le coder. A la fin de la séance, les roues du robot roulées correctement, nous avions réussis à le programmer.
séance 6 (4 février)
objectifs:Les capteurs couleurs.
Durant ces 2h de travail, notre but était de trouver et de comprendre comment brancher les capteurs couleurs sur le robot.
Nous avons débutés nos recherches sur internet, mais nous n'avons rien trouvé de très concluant. Nous avons donc demandé aux autres groupes utilisant les capteurs couleurs comment ils avaient fait. Le groupe de Simon et Maeva nous a donné le programme que le professeur leur avait donné. Nous l'avons modifier pour l'adapter à nos branchements. Après plusieurs tentatives, le programme à fonctionné.
Nous nous sommes ensuite penché sur le problème de la pince qui permettra à notre robot de ramasser la balle et de la déplacer.
séance 7 (8 février) Cette séance a été consacré à la réalisation du PCB sur le logiciel fritzing. Pendant que l'un travailler le PCB, l'autre réfléchissait avec un autre groupes sur la forme, la confection ainsi que sur la réalisation de la pince qui permettra au robot de récupérer la balle et de la déplacer. Avec l'autre groupe nous avons été voir au fabricariul, il y avait d'autre étudiant qui travaillaient sur le même type de pince que celle dont nous avions besoin. Ils nous ont proposé plusieurs prototypes ce qui nous a donné différentes idées sur la forme de notre pince.
séance 8 (11 février ) Installation des transistors infrarouge et commencement de la programmation. Nous avons également essayer d'optimiser l'emplacement des composants sur le robots. Nous avons réalisé un croquis pour la pince avec le groupe d'Erwan.
séance 9 (22 février) Lors de cette séance, nous avons améliorer notre PCB, afin de le rendre plus lisible et surtout plus fonctionnel.
séance 10 (25 février)
séance 11 (29 février) impression des pcb
séance 12 (3 mars) un des pcb n'etait pas correcte, branchement manquant. modification du pcb
séance 13 (7 mars)
modification Wiki
confection pince freecad
séance 14 (10 mars)
confection pince sur freecad
découpe du pcb des capteurs pour optimiser la place sur le robot
soudure des composantes sur pcb
Séance 15 (14 mars) test capteur couleur: positif branchements capteur ultrason pcb-arduino probleme de fonctionnement modification
Séance 16 (18 mars)
Ayant reçue le circuit imprimé modifié pour le SHIELD allant sur l'Arduino nous avons donc soudé les composants et connectiques dessus. Le problème que nous passions régler en changeant le composant dans Fritzing (contrôleur moteur) n'a pas été résolu. Plutôt que de refaire une nouvelle fois le PCB nous avons préféré tordre les pattes de connections du contrôleur et le souder ainsi. Une fois ceci fait, nous avons soudé toutes les connectiques. Enfin nous avons voulu monter le SHIELD sur notre Arduino. Nous avons cependant rencontré un petit soucis. En effet le SHIELD est assez long et vient bouter contre le port USB. De ce fait, le SHIELD ne s'emboîte pas totalement et nous espérons que cela n'engendrera pas de faux contact ou pas de contact du tout.
Séance 17 (21 mars)
Nous avons fini de souder les composants sur le SHIELD qui prendra place sur l'Arduino. Les PCB des capteurs a été fixé sur le robot et connecter au SHIELD. Une fois l'ensemble du montage réalisé nous avons connecté le tout à l'alimentation. Cependant ce dernier à fondu. Il est possible que ce soucis vienne du fait que les fils de connections étaient trop proches et que la chaleur qu'ils dégagent les aie fait fondre. En effet, en démontant le boîtier il s'est avéré que les fils avaient fondus. Nous espérons que ce problème sera solutionné en changeant le boîtier d'alimentation et en faisant en sorte que les fils soit suffisamment éloigné les un des autres.
