Binome2015-8
- Étapes principales
- Début
Découverte du projet. Nous avons fais le choix de travailler sur un robot compétiteur avec un châssis à 2 roues. Nous avons monté la base du robot à 2 roues.
- Prise en main de Arduino
Nous avons découvert Arduino grâce au cours disponible sur Openclassroom.
- Contrôleur moteur
Nous nous sommes attaqué pour commencer au contrôleur moteur. Il s'agissait de notre premier codage, et nos premiers branchements.
- Ultrason
Nous avons codé et branché un sonar ultrasons. Notre code permet à notre robot de modifier sa trajectoire lorsqu'il détecte un obstacle.
- Phototransistors
Nous avons codé et branché un phototransistors en série avec une petite résistance. Après des test réalisés avec la balle nos résultats n'étaient pas très concluant. Nous avons donc décidé de passer à une résistance de XXX Ohm. Nos résultats étaient bien meilleurs, nous arrivions à détecter la balle. Nous avons décidé d'utiliser 5 phototransistors sur notre robot : 3 à l'avant, 2 à l'arrière.
- Capteur de ligne
Nous avons codé et branché un capteur de ligne. Nous avons communiqué nos test sur différentes couleurs aux groupes réalisant les terrain, les couleurs idéales étaient noir,blanc,vert et bleu. Nous avons décidé de mettre 3 capteurs de ligne sur notre robot placé à l'avant. Nous avons eu quelques soucis et avons donc du réaliser certaines modifications sur l'espacement des capteurs entre eux et la hauteur par rapport au sol. Nous avons ensuite codé un programme permettant à notre robot de suivre une ligne ou de rester à l'interieur d'un terrain.
- Réflexion sur la pince
Nous avons réalisé diverses croquis et dessins puis notre choix s'est porté sur une grue avec une articulation au bout sur laquelle sera fixé une sorte de L qui bloquera la balle quand la pince sera en position fermé, et qui tapera la balle pour la lancer en s'ouvrant. Après cette réflexion nous avons décidé de passer à 6 phototransistors avec un de plus à l'avant : 1 se désactivera quand la balle sera prise dans la pince, et un au bout de la grue s'activera pour chercher le but quand balle sera dans la pince.
- Circuit imprimé
Réalisation du circuit imprimé avec Fritzing : nous avons fais le choix de réaliser deux plaques imprimées : – une à l'arrière comportant : le controleur moteur, le Xbee et 2 phototransistors. – une à l'avant comportant : les 3 capteurs ligne, 4 phototransistors, le servomoteur de la pince et le sonar ultrasons.
- Réalisation de la pince
Réalisation de la partie grue en 2D sur Inkscape : imprimante 2D bois, 2 pièces identiques qui viendront se fixer face à face à l'avant du robot. Réalisation de la partie en L en 3D sur Freecad : imprimante 3D
