Binome2015-3

Aptitudes du robot compétiteur

• Le robot doit éviter des obstacles (autres robots,buts,...)
• Le robot doit repérer les lignes du terrain
• Le robot doit reconnaître la balle
• Le robot doit savoir récupérer la balle
• Le robot doit savoir envoyer la balle
• Le robot doit savoir communiquer avec le ramasseur, les buts et le robot adverse.

Journal de Bord

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Séance 1

• Choix composants robots joueur: châssis deux roues
• Début de l'assemblage du châssis.

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Séance 2

• Finalisation montage moteur + boite piles + roue libre sur le chassis
  
• programme arduino fonctionnement moteur

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Séance 3

• mise en marche des moteurs

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Séance 4

• Imagination de la pince

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Séance 5

• Début de la Modélisation de la pince à l'aide du logiciel free cads

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Séance 6

• Suite de la modélisation de la pince

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Séance 6

• programmation capteurs infrarouges + servo-moteur

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Séance 7

• Début de la modélisation du PCB sur Fritzing
• Pince robot imprimée
• Création du programme de détection de la balle par les 5 capteurs infrarouges placés devant le robot.

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Séance 8

• Modélisation du PCB moteur qui sera placé au dessus de la carte arduino.

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• Programmation de déplacement précis du robot. Le but étant de faire pivoter le robot précisément afin qu'il puisse facilement récupérer la balle.

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Séance 9

• Retour sur décision. Nous allons utiliser 2 capteurs de lignes, nous nous sommes rendu compte qu'il était impossible de faire suivre une ligne au robot avec un unique capteur de ligne.
• Programmation servomoteur. Le servomoteur a été programmé pour fonctionner avec la pince.

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Photos Chassis

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Pince

Le système utilisé pour prendre et propulser la balle infrarouge est une pince qui éjecte la balle, lors de son ouverture.

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La motorisation de cette pince est réalisé par un unique servo-moteur. Un train d'engrenage servira à transmettre la rotation du servomoteur aux 2 parties de la pince.

Déroulement d'un match

1. le joueur sort de son garage
2. il cherche la balle
3. il prend la balle et demande l'activation de la balise du but
4. il tire dans le but adverse et demande la désactivation de la balise du but
5. il y a un but
   1. le robot joueur retourne dans son garage, l'algorithme du robot retourne à l'état 1
6. il n'y a pas but
   1. l'algorithme du robot retourne à l'état 2

Contrôler moteur arduino

http://bildr.org/2012/04/tb6612fng-arduino/ http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.MaterielInterfaceMoteurTB6612

pince http://robolife.chez.com/images/pince12.jpg