Binome2016-1

Le Matuidi-Chariot

GRUT Tristan / MULON Pol

Introduction

L'objectif de ce BE est de concevoir un robot compétiteur télécommandé.

Un robot télécommandé est un robot compétiteur dirigé par un humain. Il est donc constitué des composants d'un robot compétiteur moins les phototransistors. En effet la balle est repérée par l'opérateur humain au travers d'une caméra. Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès et hébergeant un site Web. L'opérateur contrôle le robot en utilisant un smartphone connecté sur le point d'accès.

Un robot télécommandé ne peut avancer que sur réception du message du robot ramasseur de balle.

L'opérateur peut diriger le robot à sa guise dans le terrain mais le robot interdit toute sortie de ce terrain. L'opérateur peut capturer la balle avec la pince et la lancer dans le but adverse. La procédure d'activation de la balise du but adverse n'est donc jamais déclenchée contrairement à ce qui se passe avec un robot compétiteur.

La pince doit être réalisée comme pour un robot compétiteur. La contrainte d'occulter les signaux IR de la balle n'est pas utile ici.

1ère Séance : Choix du Projet et Cahier des Charges

Lors de la première séance, le professeur nous a présenté le BE avec les différents types de robot disponibles. Entre les robots ramasseurs de balle et compétiteurs, nous préférions les compétiteurs et nous avons, en plus, choisis de concevoir un robot télécommandé. Nous avons aussi décidé de réaliser une carte éléctronique

Cahier des charges

Ses tâches actives :

• sortir de son garage
• Trouver la balle, le terrain et le but (visibilité)
• Lancer et attraper la balle

Ses tâches passives :

• Ne pas sortir des limites du terrain
• Communiquer avec les buts et les autres robots
• Eviter des obstacles

Nous aurons besoin de :

• un contrôleur pour chaque paire de moteurs,
• une Raspberry Pi ainsi qu'une caméra.
• un détecteur ultrason pour ne pas rentrer dans les obstacles ;
• trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;
• un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;
• un système d'éjection de la balle pour tirer ;
• un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.
• moto Réducteur et 4 roues
• résistances, cables
• boitier à piles