Binome2016-7

Présentation

Pour ce projet, notre binôme formé par Rémi Foucault et Julie Claude, travaillera sur le robot compétiteur.

Le BE consiste à concevoir différents robots participant à un "match de foot". Il y a des robots compétiteurs, robots ramasseurs de balles ainsi que des buts à concevoir. Le robot compétiteur que nous souhaitons réaliser est tout d'abord actionné par un message reçu par le robot ramasseur. Il doit suivre les lignes colorées du terrain (après être sorti de son garage), à l'aide de capteurs, dans le but de se repérer dans l'espace dédié puis de trouver la balle qui émet un signal infrarouge. Une fois repérée, le robot doit se diriger vers la balle et à l'aide de pinces l'attraper ( ces pinces doivent cacher son signal). Une fois la balle attrapée, le robot envoie un message aux buts afin qu'ils enclenchent un signal infrarouge à leur tour, ce qui lui permettra de se placer devant le but adverse et de marquer. Une fois le but marqué, le robot compétiteur rentre dans son garage afin de ne pas gêner le robot ramasseur (qui est chargé de replacer la balle au centre après un but).

Compte Rendu des séances

Séance 1

Nous avons été introduit au projet via une présentation orale décrivant les objectifs du BE. Nous avons par la suite choisi d'orienter notre travail vers le robot compétiteur dont nous allons essayer de réaliser les fonctions suivantes :

• Conception de pinces pour attraper la balle
• Détecter, attraper puis mettre la balle dans le but
• Ne pas sortir des limites du terrain lors d'une partie
• En fin de partie, quitter le terrain

Pour la conception du robot nous avons besoin des composants suivants

• un châssis en kit comprenant la roue jockey

• deux roues et leurs moteurs associées

• un microcontrôleur Arduino Mega 2560

• un contrôleur pour les moteurs

• un capteur ultrason

• trois détecteurs de lignes

• cinq capteurs infrarouges

• un bouclier XBee

• un servo moteur pour mouvoir les pinces

• deux fourches optiques et deux engrenages reliés aux roues

Séance 2

Lors de cette séance nous avons précisé les composants dont nous avions besoin pour concevoir notre robot. Nous avons choisi, afin d'augmenter la difficulté, d'ajouter un système de fourche optique aux roues. Ce système permettra aux roues de fonctionner à la même vitesse, en effet cette fourche est composée d'une led infrarouge et d'un phototransistor. Grâce à un engrenage placé au milieu et relié à la roue, nous allons pouvoir calculer la vitesse de rotation d'une des roues (l'engrenage coupe la lumière reçue par le phototransistor). Ensuite nous pourrons transmettre avec l'arduino, la vitesse calculée à la seconde roue. Nous allons donc effectuer un asservissement de la vitesse.

Nous avons aussi réfléchi a la disposition des éléments sur notre robot, et avons fait quelques schémas, à l'aide d'anciens robots créés par des élèves.

Séance 3

Aujourd'hui nous avons obtenu les derniers composants qui nous manquaient. Nous avons donc pu appréhender le fonctionnement du contrôleur de moteurs (la connectique ainsi que la programmation) et avons réussi à faire rouler et tourner notre robot. Ensuite nous nous sommes fortement renseignés sur le capteur ultrason ainsi que sur la fourche optique afin de pouvoir, lors de la prochaine séance, les connecter à notre Arduino et réaliser des programmes à partir d'eux.