Binome2016-6
Sommaire
Introduction
Nous avons choisi ce bureau d'étude afin de découvrir davantage sur le module IMA pour confirmer notre choix de spécialité. Après réflexion, nous avons choisi de travailler sur la réalisation d'un robot compétiteur.
Objectif du robot
Le robot compétiteur à pour objectif d'aller capturer la balle, avec sa pince, qu'il reconnait grâce à un signal infrarouge et d'envoyer la balle vers le but. Dès que le robot ramasseur de balle le prévient que la balle est positionné au centre du terrain, il sort du garage pour aller la chercher. Il demande alors au but d'activer sa balise IR. Il va pouvoir se diriger vers le but et envoyer la balle. Une fois la balle tiré, il demandera au but de désactiver sa balise IR. Si il y a but, le robot competiteur retourne dans le garage, sinon le processus est répété.
Cahier des charges
- 1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre (ok)
- 1 Arduino Mega2560 (ok)
- 1 contrôleur pour les 2 roues (ok)
- 1 détecteur d'ultrason (ok)
- 3 détecteurs de ligne (ok)
- des phototransistors infrarouges (ok)
- 1 système de pince basé sur un servo-moteur (construction)
- 1 système d'éjection de la balle (construction)
- 1 bouclier XBee
Journal de bord
Séance 1
Nous avons pris connaissance des différents type de robots qui nous étaient proposés. Nous avons défini le cahier des charges et les objectifs du robot compétiteur que nous avons choisi.
Séance 2
On a réalisé la structure du robot en associant le bâti, les 2 roues motrices, la roue libre et les moteurs. Nous avons pensé à plusieurs mécanismes afin d'attraper la balle et nous avons ensuite réalisé le croquis de la pince qui nous semblait la plus judicieuse.
Séance 3
Nous avons eu le choix entre deux logiciels pour modéliser les pinces du robot compétiteur: FreeCAD et onshape. Après un premier essai sur FreeCAD non concluant, on nous a conseillé d'utiliser onshape, ce que nous avons fait. Nous avons alors modélisé les pinces à l'aide de ce logiciel afin de pouvoir visualiser notre croquis initial en 3D pour ensuite les imprimer à l'aide de l'imprimante 3D.
