Binome2018-6

Resume

Nous avons choisis la proie, nous voudrions appuyer notre travail sur la progammation et le design du support.

Les quelques fonctions retenues pour les robots sont

• Déplacement rapide et visiblement chaotique
• Prendre en paramètre l'environnement
• Hurler

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Séance 1

Découverte des installations et du materiel.

Pour la prochaine séance :

• Découverte du projet et première écriture du CDC

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Séance 2

Une Ray Manta.

Nous avons pu choisir notre sujet, *la proie* et choisissons de travaille sur l'ensemble du projet, programmation, chasis et carte électronique. Nous voudrions la designer comme une Ray Manta.

Taches effectuées :

• Definitions des objectifs du projet
• Choix de la proie
• Début de design du châssis

Pour la prochaine séance :

• Première utilisation de Fusion360

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Séance 3

Châssis premier modèle.

Avancement du modèle du chasis, et exportation au format svg pour la découpe laser. Nous n'avons designé que la plus grande surface et n'avons pas encore prévu la pose des moteurs, du troisième pieds et le cablage. Ce chasis est la finalité de notre première étude, surtout orienté sur l'optimisation de la masse et de la forme du robot. Nous avons donc tout de même préparé le model pour y effectuer les percages necessaire pour les moteurs, les capteurs. Il nous faut encore choisir nos capteurs et nos moteurs pour finaliser ce châssis.

Taches effectuées :

• Design du chasis
• Optimisation du volume
• Test des capteurs et emeteurs IR

Pour la prochaine séance :

• Téléchargement des datasheets des différents capteurs et de l'ATMEGA

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Séance 4

Etude des capteurs et des moteurs pour le dimensionnement de notre robot. Le capteur US fonctionne correctement nous avons pu faire un premier programme

const byte TRIGGER_PIN = 7; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 3;    // Broche ECHO
 
/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {
   
  /* Initialise le port série */
  Serial.begin(115200);
   
  /* Initialise les broches */
  pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
 pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
} 

void loop() {
 
 /* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
 digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
 
 /* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
 long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
  
 /* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
 float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;
  
 /* Affiche les résultats en mm, cm et m */
 Serial.print(F("Distance: "));
 Serial.print(distance_mm);
 Serial.print(F("mm ("));
 Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
 Serial.print(F("cm, "));
 Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
 Serial.println(F("m)"));
  
 /* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
 delay(500);
}

Taches effectuées :

• Teste du capteur US
• Etudes des datasheet des différents éléments
• Modification légère de notre carte

Pour la prochaine séance :

• Lire la doc du TSOP et programmer de quoi faire sa lecture en fréquence.

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Séance 5

Durant cette séance nous avons finaliser notre schématique de la carte imprimé. Nous nous sommes mis d'accord sur deux mode de fonctionnement, une proie semi-aléatoire qui se déplace dans son environnement sans le connaitre au préalable et une proie MAPEUSE, qui aura déjà cartographié son milieu, de manière à pouvoir s'y déplacer plus rapidement. Les deux ferons usages des capteurs/émetteurs US. Nous avons discuter la possibilité d'ajouter des leurres infrarouge, mais il faudra qu'ils soient très léger et qu'il ne s'active qu'à la lancé, il nous faudra trouver une solution si nous souhaitons continuer.

Nous utiliserons 3 sonars, après avoir considéré l'amplitude relative de notre robot par rapport aux angles pratiques de mesure des capteurs HC-SR04 ainsi qu'un émetteur et un récepteur infrarouge, de manière à pouvoir communiquer avec le robot prédateur

Taches effectuées :

• Questionnement sur les fonctions du robots
• Vérification et finalisation de la schématique du robot

Pour la prochaine séance :

• Faire le SVG de forme du PCB.

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Annexes

Sources

A venir

Doc

• https://drive.google.com/open?id=1UDdSN7vpYbM39y0_cQ93cMxDE6epYX1h

Outils utilisés

• Fritzing avec le modèle fournit en début de projet
• Fusion 360 License étudiant, pour la modélisation du chasis
• Edge parce que on a vraiment aucun respect pour le web