SuiveurRFID2012-1
Sommaire
Construction du robot
Pour la construction de notre robot, nous avons suivi la notice pour avoir la base du robot, puis nous lui avons ajouté les différents capteurs dont nous avons besoin.
- Le capteur de couleur pour détecter la feuille de couleur.
- Le capteur RFID, pour lire les identifiants de chaque carte.
- Le détecteur à Ultrason, qui permet au robot de détecter un obstacle.
- Une boussole électronique permettant de suivre un cap.
Programmation du robot
La programmation
La seconde étape nous amène à utiliser le logiciel de programmation fournit, cependant il ne nous permet pas de programmer le robot exactement comme nous le voulons. La solution est d'utiliser un autre logiciel de programmation, Bricx Command Center, avec un langage proche du C. Il nous à permis de trouver plus facilement un algorithme et de le programmer plus facilement.
Le fonctionnement du robot est le suivant :
Au début du parcours, le robot s'oriente vers la première carte (les directions sont connus à l'avance), il avance ensuite tout droit jusqu'à trouver un cercle de couleur. Il cherche la carte dans le cercle à vitesse réduite sans en sortir. Dès que la carte est trouvée, il se réoriente vers la prochaine carte (chaque carte à un identifiant et permet de trouver la direction à prendre). Le robot sort ensuite du cercle et avance poursuit sont parcours.
Difficulté rencontrées
Les différents problèmes rencontrés lors de la programmation sont:
- La précision de la boussole ne permet pas de tomber à coup sûr sur la puce RFID. Il faut donc l'entourer d'un cercle de couleur pour permettre de dévier de la trajectoire.
- Le capteur de couleur et la boussole sont très sensibles. Le capteur de couleur, dans le mode de fonctionnement que l'on a choisi, ne permet de différencier que six couleurs (blanc, jaune, rouge, vert, bleu et noir). Après quelques test, la couleur verte donne de bons résultats, les autres renvoyait des couleurs erronées. L'autre mode de fonctionnement permet de connaitre les composantes RGB de la couleur, plus précis mais trop lourd à mettre en place. Enfin la boussole est trop sensible aux champs émis par les moteurs, nous l'avons donc fixé sur un mât pour l'isoler.
