Teleguide2012-1

Objectif du robot

La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

• Navigateur web
• Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
• Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

La construction du robot

1/Le châssis

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes. Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

Premier Pas de Curiosity

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour intégré faire tenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utlisant seulement 2 moteurs :

Curiosity avec des chenilles !

Dans un second temps une fois le châssis parfaitement construit , on a réfléchi si on pouvait pas améliorer le robot et utiliser le 3ème moteur , après quelques hésitations nous avons eu l'idée de l'associer avec la caméra afin d'intégrer une nouvelle fonction au robot qui consiste à faire pivoter la caméra de haut en bas pour avoir un meilleur angle de vue selon l'endroit où il se situe.

Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tous se fait à distance via ordinateur

2/La programmation

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

  Tant que VRAI
    Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable texte1
    Si signal reçu alors
       comparaison de texte1 :
            0 : S'arrêter
            1 : Avancer
            2 : Reculer
            3 : Tourner à droite
            4 : Tourner à gauche
            5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
    fin si
  fin tant que
  fin

3/Amélioration

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra. Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :

     scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

  Tant que VRAI
    Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable texte1
    Si signal reçu alors
       comparaison de texte1 :
            0 : S'arrêter
            1 : Avancer
            2 : Reculer
            3 : Tourner à droite
            4 : Tourner à gauche
            5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
            6 : Monter la caméra
            7 : Descendre la caméra
    fin si
  fin tant que
  fin

Problème rencotrés

1/Trouver un châssis adapté

2/Configuration de la Foxboard

3/Connexion des équipements