Teleguide2013-2

Introduction

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

Etape1: Construction du robot

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements. Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travailler sur le bras.Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée. On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

 Premier aspect du robot:

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrières.

Résultat de notre opération:

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Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

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Etape 2: Fonctionnement global

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard.

 TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

Etape 3: Programmation

Utilisation de LEGO MINDSTORM

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT. Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.