RobotAttaque2013-2
Sommaire
Introduction
Dans le cadre du bureau d'étude IMA, nous devons fabriquer un robot à l'aide de Lego Mindstorm. Il doit être capable de jouer une partie de foot. Nous avons décidé de confectionner un robot d'attaque. Le cahier des charges est très simple. Le robot doit être capable de jouer dans les limites du terrain, de pouvoir repérer la balle, l'attraper et tirer dans les buts qui ont été confectionnés par nos camarades. Nous avons donc une grande liberté pour sa réalisation.
Nous avons d'abord construit la base du robot en apportant une grande importance à sa stabilité. Puis nous avons ajouté et programmé les capteurs un par un. Cela a occasionné des modifications sur le robot car les capteurs doivent être placés à des endroits précis pour fonctionner correctement.
Construction mécanique du robot
Le châssis
Après les premiers essais avec les roues, nous nous sommes aperçues que le robot avait tendance à glisser lors d'un demi-tour. Pour pallier à ce problème nous avons décidé d'utiliser des chenilles qui offrent une plus grande adhérence au sol.
Système d'attrape et de lancer
Au regard de la taille et du poids de la balle, il faut un système ayant suffisamment de force pour la renvoyer correctement. Ne disposant que de servomoteurs avec une vitesse de rotation limité, nous avons décider de multiplier cette vitesse grâce à un système très connue en mécanique : les engrenages. Nous avons donc relié trois engrenages pour augmenter considérablement la force de frappe de notre robot. Ce système a permis de multiplier par trois la vitesse de rotation du servomoteur.
Le système de lancer réalisé, il nous faut maintenant un système d'attrape. Étant donné que nous ne disposons que de trois servomoteurs il faut que ce système soit non-articulé, ou directement lié au système de lancer. Pour cela, une solution simple est possible : utiliser la pince existante pour attraper la balle.
Dans le cahier des charges, il est demandé d'attraper la balle, de diriger le robot vers le but et ensuite de tirer. Nous avons donc réalisé une sorte d'entonnoir, dans lequel la balle viens se caler. Ensuite grâce à la force du signal de l'infrarouge, dès que la balle est calée, la pince fait un demi tour pour serrer la balle contre le robot. Pour tirer cette même pince tourne dans l'autre sens.
VIDEO
Les capteurs
Capteur Ultrasons
Le premier capteur que l'on a mis en service était le capteur ultrason. Ce capteur permet d'envoyer des informations sur la distance qui le sépare des objets autours de lui. Une fois installé sur le robot, il sert à éviter les obstacles (à savoir les autres robots sur le terrain). Nous avons décidé de la placer en hauteur et de choisir une distance minimale de 15cm pour laquelle il change de direction afin d'éviter l'obstacle. En effet, la balle est vue elle même pour un obstacle. Il ne faut absolument pas qu'elle rentre dans le cercle de détection du capteur ultrason même quand elle est contre le robot.
