Teleguide2013-3
Introduction
L'objectif de ce bureau d'étude est de construire des robots joueurs de balle. Ils seront diviser en plusieurs catégories:
-les robots d'attaques
-les robots de défenses
-les robots téléguidés avec systèmes embarqués
Nous avons choisi de créer un robot téléguidé. Les finalités de ce dernier sont de pouvoir avancer, reculer, tourner, et frapper le balle à l'aide d'un appareil équipé d'un module wi-fi ainsi que d'un navigateur Internet.
Tout d'abord, nous expliquerons la construction du robot. Ensuite, nous verrons le radio-guidage par Bluetooth. Pour finir, nous nous intéresserons au radio-guidage par wi-fi.
Construction du robot
I.Le Châssis
Pour commencer, nous avons construit un châssis à trois roues. Cependant, lorsque le robot effectuait des rotations, les forces de frottements étaient trop importantes sur la roue arrière. Nous sommes donc passé sur un système à quatre roues, comme une voiture classique. Toutefois un nouveau problème est apparu. En effet, lorsque l'on a installé la foxboard, webcam, module Bluetooth et le boitier de piles, le centre de gravité du robot était trop situé vers l’arrière du véhicule ce qui le déséquilibrais .
Pour résoudre se problème on a choisi d'utiliser des chenilles .
Notre robot est composé de deux moteurs qui permettent de faire avancer le véhicule et d'un troisième pour tirer dans une balle .
II.Améliorations
Une fois le véhicule terminé, nous avions des problèmes d'ergonomie pour placer la caméra et le hub usb . Il fallait donc réussir à trouver des endroits stratégiques pour bien les positionner . La meilleure solution que nous avons trouvé est de placer deux supports de chaque coté du mindstorm . ( mettre image des supports )
Ensuite nous avons penser au système de tir, un système puissant, simple et petit. Pour notre véhicule, un système de rouages était le plus adéquate. Celui-ci est composé de trois engrenages de tailles différentes (du plus grand au plus petit), sur le dernier est attaché une barre qui permet de tirer.
Pour notre dernière amélioration, on a décidé de s'inspirer des vrais voitures, et c'est pourquoi on a fabriqué un système de sécurité. En effet, certains mouvements du robot entraînaient la chute du boitier Mindstorm, donc on a fabriqué une barre de sécurité, que voici ci-dessous.
Fonctionnnement
1.Principe de fonctionnement
L'objectif de notre robot est de pouvoir être controler a distance. Pour ce faire, on dispose de plusieurs outils de communication sans fil comme le Wi-Fi ou encore le bluetooth. Il faut donc savoir que les ordres sont transmis suivant trois étapes. Tout d'abord le contact est établi grâce au Wi-Fi qui permet de se connecter à l'interface de la foxboard. Pour ce faire, il est nécessaire d'installer une clé Wi-Fi sur la foxboard car elle ne possède pas de Wi-Fi intégrer. Ensuite, l'utilisateur saisi une information sur l'interface web et la foxboard envoie les instructinos au boitier Mindstorm par le biais du bluetooth. De même, il a fallu insérer une clé bluetooth sur la foxboard car cette dernière n'en disposait pas. La dernière étape consiste à traiter le message reçu par le boitier NXT Mindstorm. Nous avons donc utiliser le logiciel NXT-G, basé sur une programmation graphique, labview que nous verrons plutard. Ainsi les servomoteurs, reliés au NXT à l'aide de prise mâles et femelles, peuvent s'actionner suivant différents critères comme le sens, la puissance, ou encore le temps.
2.Programmation
L'algorithme de ce programme est le suivant:
Tant que Vrai
Recevoir message bluetooth
Mettre le message dans la variable Texte 1
Si message reçu alos comparer la valeur de Texte 1 à :
0 : Tirer
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Arrêt d'urgence
Fin du Si
Fin du Tant que
INTRO
CONSTRUCTION
-chassis
-amelioration
(barre de sécurité, dispositif pour tenir le hub et la caméra, système de tir)
FONCTIONNEMENT
-bluetooth
-wi-fi
-programation (insérer photo + algorithme)
-amélioration ( système mouseup)
CONCLUSION
