CageBut2014-3
Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs contraintes :
- La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
- La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisément vers un capteur.
- La cage doit signaler un but à l'arbitre.
- Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.
Sommaire
Les étapes de la réflexion
Avant d'arriver a notre projet final, nous avons réfléchi à différentes idées. L'idée d'une guillotine nous paraissant être la meilleure, nous avons opté pour celle-ci.
La guillotine : Cela nous semblait être un système adapté au problème : Tout d'abord nous avions pensé créer un système de rails, mais celui-ci étant trop compliqué à créer, nous avons choisi une poulie de rebobinage. Nous y avons adapté deux moteurs pour une puissance suffisante : une des difficultés rencontrées a été de les coupler pour qu'ils puissent remonter les deux côtés de la guillotine à la même vitesse, et de les placer à la même hauteur sur le but.
Les capteurs : Nous avons réfléchi à différents types de capteur avant de trouver le bon :
Le photosensible : Le premier qui nous est venu à l'esprit, mais celui-ci ne possédait pas assez de portée.
L'infrarouge : Ce capteur posait des problèmes d'interférences avec les robots ainsi que notre propre balise.
L’ultrason : Nous avons donc opté pour celui-ci qui était un bon compromis entre la portée et l'efficacité.
L'éjection : Dans un premier temps, pour la projection de la balle (dans le but de la ressortir sur demande de l'arbitre) nous avons aussi pensé à l'utilisation de rails, mais pour les mêmes raisons de difficulté nous avons finalement créer un robot repousseur en Lego Mindstorm.
Les matériaux : Nous avions d'abord pensé à l'utilisation du Plexiglas (avec impression 3D ou découpe laser), car l'aspect esthétique des Lego ne nous satisfaisait que moyennement, mais avons ensuite choisi du bois MDF car bon marché, et solide, et l'avons découper au laser. Pour un meilleur emboitage, nous avons réalisé des petits créneaux (dans le but d'une meilleure adhérence).
La réalisation des prototypes : Dans un premier temps, nous avons créé une ébauche des pièces avec un logiciel 3D, mais ne possédions pas connaissances suffisantes, et avons donc utilisé le logiciel Inkscape.
La programmation
Le but
Programmation de trois moteurs : deux pour la guillotine tournent dans deux sens pour monter et descendre la guillotine (plaque de 50*15*0.6) + un pour le robot pousseur qui avance avec de l'élan pour renvoyer la balle. Utilisation de langage C sur un programmateur NXC Légo.
Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.mp4
La balise
Pour voir si les leds fonctionnent, utilisation d'un appareil photo
La fabrication
La cage de but
Découpeuse laser (utilisation insckape) sur du bois KFC de 6mm. Vitesse de coupe 0.3. Utilisation de carrés d'emboitage et colle à bois pour que ça tienne.
Le robot pousseur
Utilisation légo. Dois supporté le poids d'une plaque de 48*8*0.6cm. Suffisamment de poids à l'arrière pour ne pas basculer. Un moteur.
La balise
Sert à envoyer des fréquences au robot pour le repérage du but.
