Synchronize2011-2
Construction et installation des modules
Durant les deux premières semaines, nous avons commencé par monter le robot Mindstorms en suivant la procédure du manuel. Nous l'avons ensuite personnalisé de manière à ce que le modèle fini correspondent aux objectifs du projet, c'est-à-dire en rajoutant les différents modules que sont la Foxboard, son alimentation usb, les capteurs nécessaires (dans notre cas, l'ultrason) ainsi que le hub usb pour la connection wifi et bluetooth.
Installation de la Foxboard
Installation de l'alimentation USB
Installation du contrôleur NXT
Installation du HUB USB
Bob est né !
Programmation NXT
Du point de vue logiciel, nous avons commencé durant la deuxième semaine à nous familiariser avec l'environnement NXT que nous avons trouvé relativement ergonomique. Notre premier objectif consiste au déplacement du robot avec évitement d'obstacles.
Durant la troisième semaine, nous avons tenté de perfectionner notre programme pour qu'il ne favorise pas une direction particulière lorsqu'il évite un obstacle. Nous avons tenté l'algorithme suivant:
compteur = 0
tant que infini
tant que distance < 20
si compteur < 6 alors
tourne à gauche de 5°
compteur = compteur + 1
sinon
compteur = 0
tourne à droite 30°
tant que distance < 20
si compteur < 6 alors
tourne à droite 5°
compteur = compteur + 1
sinon recule
fin tant que
avance
fin tant que
Malheureusement, le programme prenait un taille de plus en plus importante mais ne fonctionnait toujours pas. Un peu déçus, nous avons donc travaillé sur le programme que l'autre groupe avait réalisé et qui utilise une méthode un peu différente que celle que nous voulions programmer.
Elle consiste en une analyse de la distance tous les x degrés en alternance gauche/droite jusqu'à ce que le robot ait la voie libre pour avancer. Dans le cas d'un trop grand nombre d'analyses gauche/droite (obstacle en U par exemple), le robot attend que l'obstacle parte. Le programme de notre binôme avait l'inconvénient de favoriser davantage le côté gauche mais avait en revanche prévu une manœuvre de recul dans le cas d'un obstacle en U. Le cas idéal serait de pouvoir introduire cette manœuvre dans le programme mais le temps nous est compté...
Nous avons su par la suite d'où provenait notre erreur sur notre premier programme : Ce que nous pensions être la condition d'entrée de boucle sur le programmeur NXT était en réalité la condition de sortie ! Bref, notre programme aurait pu fonctionner...
Nous avons également appris qu'il fallait que les autres capteurs (RFID, touche...) soient installés sur le robot car ils serviront pour la seconde partie du BE qui consistera à rassembler nos différents projets sur une seule machine. Nous ajusterons alors le moment venu notre robot afin qu'il puisse accueillir ces nouveaux éléments.
