Binome2016-9
Sommaire
Introduction
Durant ce BE portant a découvrir le département IMA, l'objectif est de créer des robots pouvant jouer au "foot"; deux robot compétiteur, un robot ramasseur de balle ainsi qu'un but, le tout communiquant ensemble tout le long d'une partie.
N'ayant pas de binome, je m'oriente seulement sur la conception du chassie d'un robot compétiteur
Avancé du projet
Séance du 19 janvier
Lors de cette première séance, j'ai pris connaissance des possibilité que j'avais, je me suis mis comme objectif de concevoir la partie physique du robot; c'est à dire le déplacement du robot, les différent capteurs pour savoir où se situe la balle, le but et les lignes du terrain. Si le temps me le permet, je finirai par faire le programmation de l'Arduino.
J'ai donc esquissé quelques schéma de la répartition des différents éléments du robot (moteurs, capteurs,...), mais aussi un première idée de pince pour saisir et envoyé la balle.
Éléments dont j'aurai besoin:
- 2 roues motrices + roue folle
- 2 controleur de moteur
- 1 détecteur d'ultrason
- 3 détecteurs de ligne
- 3 ou 5 (à déterminer) phototransistors infrarouges
- 1 Arduino
- récepteur de pilles
Séance du 20 janvier
Dans l'optique d'optimiser au mieux le câblage, le début de cette séance sera orienté sur l'agencement des différent éléments sur le robot. Le but étant d'utiliser le moins de longueur possible et de créer des emplacement pour tenir les fils entre les différents capteurs et actionneur et l'Arduino
Finition des schémas, en incluant les cotations, et création de petit plaque pour la fixation des éléments.
Séance du 23 janvier
Création des différents composants de la pince, ainsi que la fixation du servomoteur actionnant celle-ci. Il faudra peut-être voir pour pour un système d'expulsion de la balle en fonction de la puissance du servomoteur (s'il manque de puissance et de temps, ce robot compétiteur pourrais juste être un ramasseur de balle).
Début d'idée sur le placement des phototransistors IR, un système de 3 capteurs avec des "œillères" pourrais découper l'espace devant le robot en 5 zones pouvant donc localiser la balle avec assez de précision pour aller l'attraper.
Séance du 26 janvier
Lors de la répartition des éléments, j'ai omis de placer la roue folle, il faut donc que je change la place du servomoteur et/ou du capteur à ultrasons afin de pouvoir placer au mieux cette roue folle, en sachant que les entre-fer qui la fixe serviront d'axe pour la pince. Une solution possible est de fixer certains éléments sur la plaque du dessus tel que l'Arduino, ce qui simplifie la fixation du servomoteur qui est sous la plaque inférieur
Deuxième problème rencontré est la manière de fixer a la bonne hauteur la pince. Possibilité de remplacer les entre-fer de la roue folle pas des tiges filetées et donc de régler cette hauteur à l'aide d'écrous.
Séance du 27 janvier
Lors de cette séance, j'ai commencé les schéma sur Inkscape, la plaque inférieur. Il reste a voir comment placer le servomoteur et les phototransistors IR ainsi que leurs œillères sur celle ci.
Séance du 30 janvier
Finition de la plaque inférieur, elle est prête à être découpée. Il reste les trou de la plaque supérieur à faire, les élément de la pince ( crémaillère, engrenage, barres latérales, pinces) ainsi que les plaque de fixation des capteurs. Il y aura aussi les 3 œillères en 3D pour les phototransistors a concevoir.
Il faudra commencer le circuit imprimé et commencer à prévoir les passages de câble avant de finaliser les plaques, notamment la plaque du dessus où sera fixé ce circuit
Séance du 2 février
Finition des trous dans les deux plaques ainsi que l'ensemble des plaque de fixations. Les premiers schémas des œillères sont déssinés ne reste plus qu'a les modéliser.
Séance du 6 et 9 février
Sur ces deux séances, j'ai procédé à la découpe laser de pièces ainsi que le montage, lors de ce dernier je me suis heurter à plusieurs problèmes:la plaque de fixation du détecteur à ultrason n'est pas au bonne mesure et est donc à refaire et second contre temps, le trou prévu pour l'interrupteur est trop proche du récepteur pour les piles celui ci ne peut donc pas être inséré à l'emplacement prévu initialement.
