Binome2016-7

Présentation

Pour ce projet, notre binôme formé par Rémi Foucault et Julie Claude, travaillera sur le robot compétiteur.

Le BE consiste à concevoir différents robots participant à un "match de foot". Il y a des robots compétiteurs, robots ramasseurs de balles ainsi que des buts à concevoir. Le robot compétiteur que nous souhaitons réaliser est tout d'abord actionné par un message reçu par le robot ramasseur. Il doit suivre les lignes colorées du terrain (après être sorti de son garage), à l'aide de capteurs, dans le but de se repérer dans l'espace dédié puis de trouver la balle qui émet un signal infrarouge. Une fois repérée, le robot doit se diriger vers la balle et à l'aide de pinces l'attraper ( ces pinces doivent cacher son signal). Une fois la balle attrapée, le robot envoie un message aux buts afin qu'ils enclenchent un signal infrarouge à leur tour, ce qui lui permettra de se placer devant le but adverse et de marquer. Une fois le but marqué, le robot compétiteur rentre dans son garage afin de ne pas gêner le robot ramasseur (qui est chargé de replacer la balle au centre après un but).

Compte Rendu des séances

Séance 1

Nous avons été introduit au projet via une présentation orale décrivant les objectifs du BE. Nous avons par la suite choisi d'orienter notre travail vers le robot compétiteur dont nous allons essayer de réaliser les fonctions suivantes :

• Conception de pinces pour attraper la balle
• Détecter, attraper puis mettre la balle dans le but
• Ne pas sortir des limites du terrain lors d'une partie
• En fin de partie, quitter le terrain

Séance 2

Lors de cette séance nous avons précisé les composants dont nous avions besoin pour concevoir notre robot. Nous avons de plus choisi, afin d'augmenter la difficulté, d'ajouter un système de fourche optique à chacune des deux roues. Ce système permettra aux roues de fonctionner à la même vitesse et d'éviter les incertitudes dues aux moteurs. En effet cette fourche est composée d'une led infrarouge et d'un phototransistor. Grâce à une roue trouée relié a chaque moteur et possédant donc la même vitesse de rotation que celui ci, nous allons pouvoir calculer la vitesse de rotation des deux moteurs (la roue trouée coupant la lumière reçue par le phototransistor). Ensuite nous pourrons récupérer avec l'arduino, les vitesses calculées, les comparer puis les ajuster au niveau des moteurs afin qu'elle soit les plus égales égales possibles, de façon à effectuer un asservissement de la vitesse.

Nous avons aussi réfléchi a la disposition des éléments sur notre robot, et avons fait quelques schémas, à l'aide d'anciens robots créés par des élèves.

Pour la conception du robot nous avons besoin des composants suivants :

• un bouclier XBee

• un interrupteur pour démarrer et arrêter le robot

• un châssis en kit comprenant la roue jockey

• deux roues et leurs moteurs associées

• un microcontrôleur Arduino Mega 2560

• un contrôleur pour les moteurs

• un capteur ultrason

• trois détecteurs de lignes

• cinq capteurs infrarouges

• un servo moteur pour mouvoir les pinces

• deux fourches optiques et deux engrenages à appliquer aux roues

Séance 3

Aujourd'hui nous avons obtenu les derniers composants qui nous manquaient. Nous avons donc pu appréhender le fonctionnement du contrôleur de moteurs (la connectique ainsi que la programmation) et avons réussi à faire rouler et tourner notre robot. Ensuite nous nous sommes fortement renseignés sur le capteur ultrason ainsi que sur la fourche optique afin de pouvoir, lors d'une prochaine séance, les connecter à notre Arduino et réaliser les programmes nécessaires.

• insérer photo du montage moteur*

Séance 4

Pour cette séance, nous nous sommes attaqués à Fritzing afin d'apprendre à utiliser le logiciel le plus tôt possible. Malheureusement nous avons passé du temps a chercher des composants, le logiciel étant dur à comprendre. Nous avons donc commencé à créer le circuit, mais n'avons pas fini. De plus nous avons pu commencé à créer les schémas papier de plaques qui nous aiderons à faire tenir les composants comme les capteurs et la fourche optique, il a donc fallu prendre beaucoup de mesures.

Séance Bonus

Nous avons fini les mesures des plaques nécessaires à fixer les composants, puis nous avons modélisé les premières sur le logiciel Inkscape.

Séance 5

Lors de cette séance nous avons branché et programmé le capteur Ultrason à l'arduino ainsi qu'aux moteurs. Nous avons donc réussi à programmer l'arrêt du moteur lors d'une rencontre avec un obstacle à moins de 10 cm, puis nous avons programmé la rotation du robot afin d'esquiver l'obstacle.

Séance 6

Pour cette séance, nous avons commencé a programmer la fourche optique ainsi que le servo-moteur.

Séance 7

FOURCHE OPTIQUE

Séance 8

PLAQUES INKSCAPE