Monome2018-7

Résumé

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser d'informatique. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

Circuit

Le circuit la partie la plus importante de ce robot.

Fonctionnement schématique

Logique

Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :

Entrées	Sorties
Capteur TSOP Frontal ("Cf") Capteur TSOP Droit ("Cd") Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)	Moteur Droit ("Md") Moteur Gauche ("Mg") LED d'Attaque ("A")

• Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal(*). On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
• "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
• La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc normalement pas s'allumer).

Table de vérité
¬Cf	¬Cd	S		Mg	Md	A
0	0	0		0	0	0
0	0	1		Erreur
0	1	0		1	0	0
0	1	1		Erreur
1	0	0		1	1	0
1	0	1		1	1	1
1	1	0		1	0	0
1	1	1		1	1	1

Equations :
Mg	=	¬Cf+ ¬Cd
Md	=	¬Cf.(Cd+S)
A	=	¬Cf.S
Err	=	Cf.S