Robot transporteur
Introduction
Nous allons vous présentez notre projet pour le bureau d'étude IMA 2012/2013. Nous sommes tous les deux très intéressé par ce département, et ce petit robot nous a passionné dans sa conception et sa programmation. Nous avons choisi de mélanger les différents style de robot à concevoir, pour proposer une idée personnelle de projet. Notre objectif est de créer un robot autonome qui transporte des objets. Cela passe par deux grandes étapes : la conception d'un système à 4 servomoteurs et la programmations des tâches réalisées en autonomie.
La Conception
Le robot est composé deux éléments essentiels : une base motrice et une pince de levage.
La base motrice
La base est composé de deux servomoteurs qui sont reliés entre eux pour formé un socle solide. En effet, ce socle doit être capable de supporter le poids de deux boites NXT, ainsi que celui de la pince et de l'objet transporté. Voici quelques illustration de la construction.
La pince de levage
La pince de levage a été l'objet de toute la première séance, et aussi l'élément le plus compliquer à assembler. Nous avons été confronté à plusieurs contraintes : le poids des objets transporté, la résistance du système de levage, et l'adaptation de la forme de la pince.
Nous avons d'abord fait une pince composé de deux servomoteurs pour se resserré et un autre pour lever la pince, mais ce système était trop lourd et peu pratique à solidariser avec le reste du robot. Nous avons donc évoluer vers un système plus léger composer de seulement 2 servomoteurs. Dans ce nouveau système, un servomoteurs était dédié à serrer la pince et l'autre à soulevé celle-ci par un mouvement de rotation. Le problème est que la pince était encore lourde et très peu facile à fixer, car tout était accrocher à l'avant du véhicule, il y a donc eu un problème de répartition de poids.Inutile de préciser qu'en ajoutant en plus un objet dans la pince, le robot se serait effondré.Nous avons alors pensé à mettre en place une poulie, qui a permis de surpasser tout ces obstacles.
La pince est donc composé de deux partie :
- Un servomoteur fixer sur le dessus du robot, pour répartir le poids et assurer une fixation solide.
