Synchronize2012-2

Objectif

L'objectif de ce Bureau d'Etude fixé par notre groupe et celui de Corentin et Safouane est d'arriver à "coupler" nos deux robots afin de pouvoir les faire avancer grâce aux informations transmises par l'un et l'autre. Pour y parvenir, nous programmerons de prime abord de façon indépendante chacun de nos robots. Une fois autonome et apte à se déplacer sans encombre dans un environnement hostile, nous utiliserons la connexion Bluetooth pour émettre et recevoir des informations relatives à cet environnement grâce au capteur infrarouge. Enfin, nous exploiterons le travail fait par les autres groupes pour intégrer les différents modules programmés.

Mode autonome

• Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT. Pour faciliter la suite du projet, EVE et WALL_E seront d'exactes répliques.
• Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.

Mode couplage

• Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
• Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

Intégration des autres composantes

Les robots doivent maintenant intégrer les fonctions suivantes :

• Suivi d'une ligne de couleur discontinue
• Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
• Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
• Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
• Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

Construction du Robot : EVE

La structure du robot inclut 2 moteurs à 2 roues motrices. Les moteurs se branchent ensuite sur les ports A et B du boitier NXT. Le premier montage fût celui proposé par la notice lego mindstorms, que nous adaptâmes par la suite pour intégrer toutes les fonctions programmées par les autres groupes. Pour commencer, seul le capteur infrarouge pouvait nous aider à détecter les obstacles, problème majeur soulevé dans la seconde partie du BE. Il ne restait plus qu'à intégrer les chaines; les roues n’étant pas très adaptés à une conduite "fluide" notamment lors des rotations.

Programmation du Robot : éviter les obstacles

La programmation s'est faite en deux étapes : un premier programme "basique" de