Synchronize2012-1

Le but du Bureau d'Etude

A travers ce Bureau d'Etude, nous allons concevoir un robot patrouilleur semi-autonome, c'est-à-dire qu'il sera capable d’interagir avec son environnement en accumulant des données sur celui-ci (des images par exemple) sans une intervention humaine. Dans un premier temps, le robot devra remplir une fonction précise (suivi d'une ligne, d'un parcours RFID ...). Dans notre cas, il s'agira de concevoir un robot étant synchronisé en bluetooth avec un autre. Dans un second temps, le robot devra intégrer un certain nombre de fonctionnalités étudiées par les autres binômes. Une vidéo de présentation et de démonstration du robot finale clôturera ce projet.

Buts de la première partie :

/* Partie à expliciter et à préciser*/

• Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT.
• Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.
• Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
• Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

Buts de la seconde partie :

Le robot doit maintenant intégrer les fonctions suivantes :

• Suivi d'une ligne de couleur discontinue
• Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
• Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
• Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
• Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

Construction du Robot : WALL_E

Première séance : Construction du robot

Pour cette première séance, nous avons réalisé le montage proposé par la notice Lego Mindstorms, qui comporte 3 moteurs et le boitier NXT. Mais le 3ème moteur étant superflue, et étant le seul groupe a travailler sur les robots synchronisé, nous avons décidé de réaliser un robot plus basique en utilisant le moins de pièces Lego possibles pour pouvoir réaliser un 2ème robot identique.

La structure du robot inclut 2 moteurs à 2 roues motrices. Les moteurs se branchent ensuite sur les ports A et B du boitier NXT. Le premier montage fût celui proposé par la notice lego mindstorms, que nous adaptâmes par la suite pour intégrer toutes les fonctions programmées par les autres groupes. Pour commencer, seul le capteur infrarouge pouvait nous aider à détecter les obstacles, problème majeur soulevé dans la seconde partie du BE. Il ne restait plus qu'à intégrer les chaines; les roues n’étant pas très adaptés à une conduite "fluide" notamment lors des rotations. /* On en est à 7 ou 8ème séance ? => à remplir et pensez à ajouter des photos, décrire les algorithmes utilisés, ... */