Teleguide2012-1
/* Un peu léger, à actualiser */
Objectifs du robot
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.
Le matériel principal utilisé est :
- Navigateur web
- Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
- Brique NXT du robot Mindstorm.
Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.
La construction du robot
1/Le châssis
/* Pensez à ajouter des photos, ce sera plus parlant */
Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes. Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :
Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour intégré faire tenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utlisant seulement 2 moteurs :
Dans un second temps une fois le châssis parfaitement construit , on a réfléchi si on pouvait pas améliorer le robot et utiliser le 3ème moteur , après quelques hésitations nous avons eu l'idée de l'associer avec la caméra afin d'intégrer une nouvelle fonction au robot qui consiste à faire pivoter la caméra de haut en bas pour avoir un meilleur angle de vue selon l'endroit où il se situe.
2/La programmation
/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */
Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :
Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable texte1
Si signal reçu alors
comparaison de texte1 :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
