Solaire2012-1
Première étape: Construire le robot
La première version du robot
La première étape est la construction du robot. Cette première étape n'est pas la plus simple à réaliser, car il faut en effet poser sur un robot assez petit deux panneaux solaires relativement grands. Un premier robot fut donc construit en suivant la notice de montage fournie dans la boite de LégoMindstorm. Mais la configuration de ce premier robot faisait qu'il était très difficile d'accéder au contrôleur à cause de la position des panneaux solaires. De plus, le support des panneaux solaires était fragile, la solution n'était pas satisfaisante.
La version finale
Le premier robot fut entièrement démonté, et un deuxième robot fut alors construit. Un des deux panneaux solaires fut monté sur un servomoteur LégoMindstorm. L'idée est que le panneau s'incline en fonction de l'incidence des rayons lumineux pour un rendement optimal. Le panneau se retrouve alors en hauteur, ce qui permet aussi d’accéder plus facilement au contrôleur. Un emplacement fut également prévu pour la FoxBoard et l'Arduino. Le deuxième panneau solaire a quand à lui été installé sur l'emplacement prévu pour la FoxBoard-Arduino. Des roues de petite voiture ont été installées à l'arrière afin de renforcer cet emplacement, les legos n'étant pas assez résistants pour supporter la masse d'un panneau solaire, d'un Arduino et d'une FoxBoard. Enfin, un sonar à ultrasons à été installé à l'avant afin de pouvoir éviter des obstacles.
Deuxième étape: Programmer le robot
/* à compléter avec les algorithmes utilisés, l'ajout et l'interconnexion entre Arduino, Foxboard, brique NXT, ... */
a) Le robot se déplace en autonomie
Le premier point imposé par le cahier des charges est que le robot doit pouvoir se déplacer à volonté dans une pièce, de manière autonome, tout en évitant les obstacles. Ce premier point fut programmé en "LégoMindstorm", car il est très facile d'utilisation. Sur la vidéo suivante, on voit que le robot peut en effet se déplacer de manière autonome (lien pour le téléchargement de la vidéo):
b) Le robot mesure l'ensoleillement maximal
Pendant que que robot se déplace en autonomie dans la pièce, il va mesurer l'ensoleillement maximale à l'aide d'une photorésistance branchée sur une plaquette Arduino. Plus la luminosité sera élevée, plus la valeur renvoyée par l'Arduino sera élevée; inversement, plus la luminosité est faible, plus la valeur renvoyée par l'Arduino sera faible. Voici l’algorithme (simple) qui permet d'obtenir la valeur maximale de luminosité:
Les difficultés rencontrées
/* à détailler aussi */
Dans ce paragraphe seront détaillées les difficultés rencontrées, et comment elles ont été surmontées.
- Problèmes de conception liés à la taille des panneaux solaires.La solution: la première version du robot fut entièrement démontée. La version finale fut montée en pensant à l'agencement des panneaux solaires dès le début.
