RobotAttaque2013-3

Introduction

Dans le cadre du bureau d'étude IMA, le projet qui nous a été confié consiste en la réalisation d'un robot capable de jouer au football à partir du kit Lego Mindstorms.

Projet

Le robot à réaliser doit être capable de :

• se diriger vers la balle qui diffuse des rayons infrarouges en utilisant un capteur infrarouge
• contrôler la balle avec l'aide d'un grapin
• propulser la balle vers le but

Réalisation du robot

Le châssis

Nous avons tenté de réaliser un châssis léger optimisé pour les composants(moteurs, capteurs, boîtier NXT) de manière optimale, tout en offrant un design novateur et élégant.

le captage et la propulsion

Pour capter la balle, on utilise un grappin d'axe horizontal, actionné par un moteur indépendant, qui monte la balle sur un pan incliné à l'avant du robot.Le grappin aide ainsi a stocker la balle. L'avantage de ce système est qu'il sert aussi de propulseur, il suffit lorsque la balle est stockée de relâcher brutalement le grappin pour que la balle roule d'elle même, avec une vitesse suffisante.

Le déplacement

On a décidé d'utiliser un système de déplacement à deux roues, idéal pour tourner sur place. Le robot est en équilibre arrière et repose sur des barres plastique qui ont une texture lisse et ne frottent presque pas avec le sol. Chaque roue est contrôlée par un moteur indépendant.

Les capteurs

Le robot est équipé d'un capteur d'ultrasons, d'un capteur à infrarouge, d'un capteur tactile et d'un capteur de couleurs. Nous avons rencontré quelques difficultés pour la mise en place des capteurs sur notre robot, dues au grappin qui prend une grande place à l'avant du robot. C'est pour ces raisons que le capteur ultrasons est décentré et que le capteur de couleurs se trouve à l'arrière du robot.