RobotAttaque2013-2

Construction mécanique du robot

Le châssis

Après les premiers essais avec les roues, nous nous sommes aperçues que le robot avait tendance à glisser lors d'un demi-tour. Pour pallier à ce problème nous avons décidé d'utiliser des chenilles qui offrent une plus grande adhérence au sol.

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Système d'attrape et de lancer

Au regard de la taille et du poids de la balle, il faut un système ayant suffisamment de force pour la renvoyer correctement. Ne disposant que de servomoteurs avec une vitesse de rotation limité, nous avons décider de multiplier cette vitesse grâce à un système très connue en mécanique : les engrenages. Nous avons donc relié trois engrenages pour augmenter considérablement la force de frappe de notre robot. Ce système a permis de multiplier par trois la vitesse de rotation du servomoteur.

Le système de lancer réalisé, il nous faut maintenant un système d'attrape. Étant donné que nous ne disposons que de trois servomoteurs il faut que ce système soit non-articulé, ou directement lié au système de lancer. Pour cela, une solution simple est possible : utiliser la pince existante pour attraper la balle.

Dans le cahier des charges, il est demandé d'attraper la balle, de diriger le robot vers le but et ensuite de tirer. Nous avons donc réalisé une sorte d'entonnoir, dans lequel la balle viens se caler. Ensuite grâce à la force du signal de l'infrarouge, dès que la balle est calée, la pince fait un demi tour pour serrer la balle contre le robot. Pour tirer cette même pince tourne dans l'autre sens.

VIDEO