RobotRamasseur2014-1

Construction du robot

1ere version -> ne marche pas car ne peut pas tourner (à cause des roues)
2ème version : d'après le guide, manque pince
3ème version : 2ème version modifiée pour mettre pince et autres capteurs

• 

  1ère version du robot

• 

  2ème version du robot

Déplacement en suivant les lignes

programme découpé en plusieurs parties (fonctions) pour effectuer différentes actions à la suite.
Le robot est capable d'avancer jusqu'à détecter une ligne médiane, puis de la suivre jusqu'à rencontrer : ou un contour du terrain, auquel cas le robot fait demi-tour et suit la ligne médiane dans l'autre sens; ou le point au centre du terrain, et alors il s'arrête et passe le relais à la pince.

• 

Infrarouge

D'abord déplacement en suivant la direction de la balle infrarouge. Mauvais choix car la direction = somme des signaux infrarouges sur le terrain, or 2 buts + balle donc le robot ira là où il n'y a rien.
Doit utiliser les capteurs infrarouges et se diriger vers le signal continu (balle), les buts alternant un signal de x secondes puis rien pendant x secondes.
Pour ça, élimine un capteur dès qu'il arrête de transmettre, jusqu'à ce qu'il n'y ait plus qu'un capteur restant. Ensuite, regarde position du capteur et tourne vers la gauche, la droite ou avance.