CageBut2014-3

De Wiki de bureau d'études PeiP
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Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs contraintes :

  • La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
  • La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisément vers un capteur de contact.
  • La cage doit signaler un but à l'arbitre.
  • Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.

Les étapes de la réflexion

guillotine : système adapté au problème(début des rails puis un système de ficelle) un moteur au début mais 2 moteur pour la puissance capteur : photosensible (finalement pas assez de porté) infrarouge (problème d'interférences) donc on a pris ultrasons (bonne portée et efficace) éjecteur : pensé aussi a des rails puis un robot pousseur

Matériaux : Plexiglas avec imprimante 3D et découpe laser pas trop de légo car moins esthétique, mais finalement bois KFC car moins cher, découpeuse laser. Réalisation de petits carrés pour emboiter.

Réalisation des prototypes : avec logiciel 3D mais pas assez de connaissances sur les logiciels, donc utilisation d'insckape

La programmation

Le but

Programmation de trois moteurs : deux pour la guillotine tournent dans deux sens pour monter et descendre la guillotine (plaque de 50*15*0.6) + un pour le robot pousseur qui avance avec de l'élan pour renvoyer la balle. Utilisation de langage C sur un programmateur NXC Légo.


Programme Senseur Ultra-sons.jpg Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.mp4

La balise

Pour voir si les leds fonctionnent, utilisation d'un appareil photo

La fabrication

La cage de but

Découpeuse laser (utilisation insckape) sur du bois KFC de 6mm. Vitesse de coupe 0.3. Utilisation de carrés d'emboitage et colle à bois pour que ça tienne.

Le robot pousseur

Utilisation légo. Dois supporté le poids d'une plaque de 48*8*0.6cm. Suffisamment de poids à l'arrière pour ne pas basculer. Un moteur.

La balise

Sert à envoyer des fréquences au robot pour le repérage du but.


Schéma de conception de balise Infra-Rouge.png