RobotRamasseur2014-1
Construction du robot
[[ 1ere version -> ne marche pas car ne peut pas tourner (à cause des roues)]]
Dans la première version nous n’avions pas mis de chaine afin de lier les deux roues d'un même coté, de ce faite ,et étant donné que les moteurs n’étaient liés qu'aux roues avant le Robot avait des difficultés à tourner.
Le problème a été résolu grâce à l’installation de chaine liant les deux roues d'un même coté entre elles . La force motrice appliqué du moteur à la roue avant exerce une force d'entrainement sur la roue arrière .
2ème version :( d'après le guide), manque pince
Dans la deuxième version , nous avons assemblé le robot afin que la structure motrice soit stable et solide .
Cette structure doit être capable de supporter le poids de la pince de manière à ce que la pince ne fasse pas basculer le robot tout entier une fois posé .
[[ fabrication et fonctionnement de la pince]]
La pince a été fabrique à partir d'un mécanisme d’engrenage .
En effet un première engrenage est lié à un servomoteur de manière à ce que l'activation du servomoteur engendre une rotation de la roue .
A cette roue sera attaché le premier cote de la pince . Cet engrenage est collé a un autre engrenage lui même lié à l'autre cote de la pince . Il était important d'avoir un nombre paire de roue denté de manière à ce que les rotations des deux roues soient de sens contraire .C'est cet effet qui engendre la fermeture des pinces car si nous avions mis un nombre impaire de roue denté un cote de la pince irait vers l’intérieur alors que l'autre coté fuirait ce dernier , il serait alors impossible d’attraper une balle de cette manière .
Une fois le mécanisme conçu . Il a fallu construire chaque coté de la pince . Nous avions d'abord opté pour une version construite à partir uniquement de bâtonnet assemblé entre eux mais par manque de stabilité due à la structure ,nous avons donc conclu par une version plus stable à base de bâtonnet pour donner la forme voulu à la pince auquel nous avons ajouté des terminaisons plus stable et rendant plus pratique la capture de la balle .
Nous avions initialement prévu d'utiliser un capteur touch afin de détecter si "la balle est entre les pinces" et ensuite fermer ces dernières seulement le capteur était peut pratique et difficile à positionner .Nous travaillons actuellement sur une alternative .
[[ les différents capteurs utilisés et leurs positionnements
]]
le capteur couleur : ce capteur disposé à l'avant du robot et dirigé vers le bas permet de distinguer les couleurs se situant au sol .En effet les marquages au sol sont imposés par le terrain et sont les principales indications concernant les directions vers lesquelles notre robot doit se tourner .Effectivement notre robot devra suivre des lignes au sol afin de se repérer et de déposer la balle au milieu du terrain après l'avoir ramassé .
le capteur infrarouge :ce capteur est situé juste à coté du capteur couleur et dirigé vers l'avant . Ce capteur permet de detecter la balle.C'est le capteur principale qui permet de se diriger dans toute la première partie de l'action exercé par notre robot qui est de détecter la balle et de se diriger vers elle .
le capteur ultrason : en cours de placement et d'utilisation
3ème version : 2ème version modifiée pour mettre pince et autres capteurs
1ère version du robot
2ème version du robot
Déplacement en suivant les lignes
programme découpé en plusieurs parties (fonctions) pour effectuer différentes actions à la suite.
Le robot est capable d'avancer jusqu'à détecter une ligne médiane, puis de la suivre jusqu'à rencontrer : ou un contour du terrain, auquel cas le robot fait demi-tour et suit la ligne médiane dans l'autre sens; ou le point au centre du terrain, et alors il s'arrête et passe le relais à la pince.
Infrarouge
D'abord déplacement en suivant la direction de la balle infrarouge. Mauvais choix car la direction = somme des signaux infrarouges sur le terrain, or 2 buts + balle donc le robot ira là où il n'y a rien.
Doit utiliser les capteurs infrarouges et se diriger vers le signal continu (balle), les buts alternant un signal de x secondes puis rien pendant x secondes.
Pour ça, élimine un capteur dès qu'il arrête de transmettre, jusqu'à ce qu'il n'y ait plus qu'un capteur restant. Ensuite, regarde position du capteur et tourne vers la gauche, la droite ou avance.
