CageBut2014-4

Introduction

Dans le cadre de ce bureau d'études IMA visant à proposer une cage de but, nos principales lignes directrices pour ce projet sont :

• Un but correctement dimensionné de largeur 50 cm en accord avec le but adverse pour permettre de meilleures chances à la balle de rentrer au vue de son diamètre ( 75 mm ).
• Une balise infrarouge capable d'émettre tout en étant différentiable de l'autre cage et de la balle.
• Un système de détection ( capteur ultrasons ) et d'expulsion de la balle ( impliquant un capteur de contact).
• Une programmation pour communiquer avec les autres intervenants ( robots joueurs, ramasseur de balle, arbitre ).

Le Mécanisme du but

Nous avons d'abord eu l'idée d'un robot fonctionnant avec un seul moteur, le faire tourner dans un sens bloquant la balle et dans l'autre, avec une vitesse supérieure, la libérant. Ce projet a fini par être abandonné suite à de nombreuses complications techniques liées au moteur. En effet il était particulièrement difficile de faire revenir le moteur à sa position initiale, même en ajoutant des capteurs de contact l'armature ne revenait jamais en place. Les LEGO du prototype étant moins lourds que l'armature finale en bois ou plastique.Nous nous sommes dis que le projet était perfectible. Le système de blocage étant à améliorer mais il fallait ajouter un autre moteur pour expulser la balle.

1er prototype du mécanisme :

Le nouveau robot ainsi réalisé comporte deux moteurs, le premier s'occupe de bloquer la balle, le second ne fait que la renvoyer. Le premier constitue une sorte de crochet se rabattant sur la balle après qu'elle soit détectée par le capteur ultrason ( situé sur la ligne du but). La balle est ainsi bloqué au fond du but contre un système fixe prévu à cet effet. La balle immobilisée, le crochet se relève jusqu'à rencontrer le capteur de contact qui déclenche sa remise en position initiale. Après cela, le deuxième moteur chargé du fonctionnement du percuteur se met en marche et permet l'expulsion de la balle hors du but. Nous avons réalisé des tests, le percuteur expulse la balle assez rapidement pour un franchissement de quelques millimètres en raccord avec l'épaisseur du terrain. Le percuteur se remet alors en place sans problème car le moteur réalise un angle faible.

La Balise infrarouge

Nous avons réaliser la balise en s'inspirant du modèle suivant, en y rajoutant une LED rouge pour indiquer les périodes d'émission et d’arrêt des LED infrarouges et une bouton pour choisir les périodes d'allumage selon le temps d'appui.