CageBut2014-3
Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs contraintes :
- La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
- La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisément vers un capteur de contact.
- La cage doit signaler un but à l'arbitre.
- Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.
Sommaire
Les étapes de la réflexion
Avant d'arriver a notre but final, nous sommes passés par plusieurs projets avec ses désillusions et ses peines.
L'idée d'une guillotine est arrivé dès le début
guillotine : système adapté au problème(début des rails puis un système de ficelle) un moteur au début mais 2 moteur pour la puissance
capteur : photosensible (finalement pas assez de porté) infrarouge (problème d'interférences) donc on a pris ultrasons (bonne portée et efficace)
éjecteur : pensé aussi a des rails puis un robot pousseur
Matériaux : Plexiglas avec imprimante 3D et découpe laser pas trop de légo car moins esthétique, mais finalement bois KFC car moins cher, découpeuse laser. Réalisation de petits carrés pour emboiter.
Réalisation des prototypes : avec logiciel 3D mais pas assez de connaissances sur les logiciels, donc utilisation d'insckape
La programmation
Le but
Programmation de trois moteurs : deux pour la guillotine tournent dans deux sens pour monter et descendre la guillotine (plaque de 50*15*0.6) + un pour le robot pousseur qui avance avec de l'élan pour renvoyer la balle. Utilisation de langage C sur un programmateur NXC Légo.
Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.mp4
La balise
Pour voir si les leds fonctionnent, utilisation d'un appareil photo
La fabrication
La cage de but
Découpeuse laser (utilisation insckape) sur du bois KFC de 6mm. Vitesse de coupe 0.3. Utilisation de carrés d'emboitage et colle à bois pour que ça tienne.
Le robot pousseur
Utilisation légo. Dois supporté le poids d'une plaque de 48*8*0.6cm. Suffisamment de poids à l'arrière pour ne pas basculer. Un moteur.
La balise
Sert à envoyer des fréquences au robot pour le repérage du but.
