Binome2015-10
Sommaire
Jour 1 - 18/01/16
Séance de présentation du projet global où nous avons :
- Découvert le projet
- Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
- Choisi de travailler sur : un robot joueur
- Établi le cahier des charges (à l'aide de : BE_2015-2016)
- Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse
Choix d'une sous partie : robot joueur
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel. Nous avons choisi de travailler sur le robot joueur qui disposera de 2 roues motrices et d'une roue libre.
Cahier des charges
Établi à l'aide de l'énoncé BE_2015-2016 Le robot doit être capable :
- d'éviter les collisions
- de suivre les lignes au sol
- de repérer la balle infrarouge
- de capturer la balle
- d'expulser la balle
- de communiquer avec les autres éléments du projet
Matériel à disposition
- 1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
- 1 Arduino Mega2560
- 1 contrôleur pour les 2 roues
- 1 détecteur d'ultrason
- 3 détecteurs de ligne
- (4) phototransistors infrarouges
- 1 système de pince basé sur un servo-moteur
- 1 système d'éjection de la balle
- 1 bouclier XBee
Photos des éléments du chassis
Jour 2 - 21/01/16
Aujourd'hui nous nous sommes réparti les tâches de la façon suivante :
- Kevin à soudé les fils aux moteurs puis à commencé à monter le robot puis à débuté la modélisation 3D de la pince afin de pouvoir la fabriquer prochainement.
- Antoine à découvert l'interface de développement d'Arduino.
Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino
Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.
Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.
Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet. Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)
Arduino & capteur ultrason
Partie Matérielle :
Nous avons tout d'abord soudé les fils aux moteurs puis nous avons commencé à monter le robot :
Vue de dessous
Vue de dessus
Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoires circulaires" (photo prochainement) nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.
Jour 3 - 25/01/16
Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras
Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot. Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.
Capteur de ligne
Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse
Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.
Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.
Modélisation 3D
Jour 4 - 28/01/16
Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien
Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.
Test du capteur IR
Moteurs branchés au robot
Partie Matérielle : Un nouveau départ
La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent. Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.
Jour 5 - 29/01/16
Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason
Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite. Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.
Partie Matérielle : Un nouveau départ
Jour 6 - 1 Février 2016 10:00 H
Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason
Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges. Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.
Partie Matérielle : Un nouveau départ
Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé
Jour 7 - 05/02/16
Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason
Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.
Partie Matérielle : Une pince élastique
La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté
Jour 8 - 08/02/16
Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason
Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.
Partie Matérielle : Un nouveau départ
La pince à été imprimée, elle est opérationnelle !
