Binome2015-2
Sommaire
SÉANCE 1 (le 18/01/16)
Dans un premier temps, les encadrants ont présenté le projet. Puis nous avons organisé une répartition du travail afin d'harmoniser les envies de chacun et les nécessités. Ainsi, nous avions pour idée, que chaque binôme puisse travailler sur un robot (ramasseur ou joueur) et une autre réalisation "annexe" (but ou terrain). Bien sûr, cette organisation pourra être changée par la suite. Notre binôme s'est inscrit pour la conception du robot ramasseur et la préparation du terrain.
Après avoir lu en détail le sujet de projet, nous avons discuté entre nous des éléments importants de la réalisation du robot et du terrain. Puis nous nous sommes regroupés avec le binôme 7 afin discuter du choix de châssis pour le robot ramasseur. Un 2 roues permet une mobilité plus simple mais un 4 roues permet une meilleure stabilité. >>> Nous avons alors décidé d'essayer un châssis 4 roues ayant beaucoup d’éléments a placer sur le robot.
Nous avons aussi abordé le problème des articulations des servomoteurs et la dispositions des roues. Aucune conclusion à ce sujet à la fin de la séance.
Ajout de servomoteurs ? réflexion 2 en plus ou 4 ? Le 4 est préférable au 2 car la configuration type "voiture" peut poser problème au demi-tour.
Recherche comment gérer les servomoteurs en programmation Arduino/c.
Commencer les recherches pour la pince imprimable en 3D (plexiglas).
SÉANCE 2 (le 21/01/16)
Durant cette deuxième séance, nous avons réfléchi à la conception de pince avec le binôme 7. Celui-ci utilisera un modèle grappin. Dans notre cas, pour la réalisation de la pince nous pensons utiliser :
- des engrenages on aurait alors besoin d'un seul moteur (une seule rotation) pour ouvrir et fermer celle-ci. - la tête sera plus ou moins large pour avoir une meilleure tenue de la balle. - un matériau afin d'éviter que les crochets de la pince glissent contre la balle qui est en plastique lisse (bande anti-dérapante ?).
Nous pouvons aussi peut-etre faire rouler la balle au sol mais cela risque de gêner les déplacements du robot. Dans cette deuxième solution, la balle se doit d'être entourée par la pince afin que celle-ci ne s'échappe pas une fois poussée. (Cela est à réfléchir)
Puis nous nous sommes réparti le travail. Ainsi nous avons pu souder les fils aux moteurs et commencer le montage du châssis (après avoir retiré tout le carton) mais aussi réaliser l'installation d'Arduino et Ardublock. Des recherches sur la programmation du capteur de couleurs et de la lumière ont été faites ainsi que sur les connexions de l'Arduino avec les différents composants.
Installation de certains logiciels chez nous. Faire des recherches sur l'Arduino et la programmation (connaissances). Schématisation de la pince pour la faire plus facilement à la découpeuse laser.
SÉANCE 3 (le 25/01/2016)
Pour cette troisième séance, nous avons réparé le châssis de notre robot avec l'aide d'un encadrant. En effet, suite à une défaut de pièce, notre plaque s'est cassé (au niveau d'une roue). Nous avons pu alors finir le montage du châssis.
Par ailleurs, nous avons profité de la séance pour faire quelques soudures supplémentaires. La soudure nous a permise de relier les fils aux pattes ainsi que les composants contrôleurs moteurs à d'autres pattes.
Durant cette séance, des tests arduino ont été réalisés sur les photodiodes, sur les capteurs couleurs et le capteur ultrasons. Nous avons réalisé la difficulté entre "l'idée" et la réalisation du programme arduino qui fonctionne avec les bons branchements.
continuer les recherches sur Arduino. commencer la conception de la pince sur logiciel.
SÉANCE 4 (le 28/01/16)
Pendant la séance 4, nous nous sommes réparti le travail. L'un réalisait la conception 3D des pièces de la pince sur FreeCAD tandis que l'autre continuait les tests Arduino ainsi que le câblage.
Aujourd'hui les tests Arduino et le câblage ont ciblé le fonctionnement des moteurs. Face à un non fonctionnement du système après de nombreux essais il a été conclu que peut-être qu'une de nos pièces étaient défaillantes: nous allons donc tester chaque partie au multimètre à la séance du lendemain.
Pour la pince, la conception 3D de chaque pièce sur le logiciel FreeCAD a bien avancé (quasiment fini). Nous avons décidé de réaliser chaque pièce indépendamment pour faciliter l'impression mais aussi pour avoir la possibilité de les assembler nous-même. En effet, cela nous permettrait une plus grande liberté d'angle et de positionnement. (nous visserons les pièces entre elles par la suite).
La pince est composée :
- 2 engrenages (un fixe et un lié au moteur) - 4 branches (différentes 2 à 2) - 2 plaque de fin permettant de contenir la pince et la faire rouler.
Peut-être lors de la prochaine séance nous aurons la possibilité d'imprimer les éléments de la pince.
Continuer les recherches sur Arduino pour les prochains tests. Finir la conception 3D des pièces sur FreeCAD.
SÉANCE 5 (le 29/01/16)
Dans un premier temps nous avons refait des tests sur différentes parties soudées afin de vérifier qu'aucun problème n'est lié à celles-ci. Malheureusement, un de nos contrôleurs moteurs a cramé suite à un mauvais branchement. Nous avons dû refaire les soudures sur un nouveau contrôleur. Ainsi plus aucun problème n'a été observé, notre programmation et notre branchement de la dernière séance étaient donc corrects.
Nous avons finaliser les pièces du prototype de la pince afin de l'imprimer en 3D. Chose faite. Une des pièces etant n'étant pas assez longue il faudra l'agrandir pour la prochaine fois. Durant la prochaine séance il faudra assembler ces pièces.
Puis nous avons continuer la séance avec de la programmation Arduino (à l'aide d'openclasroom) et le câblage des roues.
Nous sommes rester sur place pour continuer sur la programmation (faire tourner les moteurs C et D).
Un problème est apparu, en effet, la roue D tourne moins vite que les autres et il ne s'agit pas d'un problème de pin ou de programmation. Peut-être le moteur est-il endommagée ou peut-être les soudures ne sont pas correctes.Nous devons régler ce problème durant la prochaine séance.
SÉANCE 6 (le 01/02/16)
Durant cette sixième séance peu d'avancées ont été réalisées, la résolution d'un problème ayant pris énormément de temps. En effet, il a fallu résoudre le problème vu précédemment: une roue tournant moins vite que les autres. Après avoir, inverser les fils ou les contrôleurs, inverser les moteurs et faire des soudures. Le problème s'est avéré être un faux contact entre deux fils d'alimentation du moteur.
Réfléchir a des programmes arduino pour faire tourner le robot, pour le capteur ultrason. Faire des modifications a la pièce plaque de la pince.
SÉANCE 7 (le 04/02/16)
Aujourd'hui nous avons monté le prototype de la pince. Et nous avons pu alors nous rendre compte que certaines pièces sont trop petites ou mal orientées. Elles seront donc a refaire pour la prochaine fois, afin de pouvoir imprimer lundi la pince complète.
Puis nous nous sommes concentrés sur la programmation de notre robot. A ce jour, le robot avance et recule (sur une durée déterminée) et tourne. Petit problème : le robot tourne a l'infini il faut donc trouver une solution. Nous avons également commencé à préparer des bouts de programmes afin de faciliter la rédaction du programme final ( un programme : avance, tourne à droite, tourne à gauche, recule etc.).
- Refaire les pièces de la pince - Réfléchir au support de la deuxième partie de la pince - Réfléchir à la programmation du robot.
SÉANCE 8 (le 08/02/16)
Durant cette séance nous avons refait les câblages (diminuer leurs longueurs) afin d'y voir plus clair. Cela nous a aussi été utile pour commencer la schématisation de l'ensemble sur fritzing, logiciel qui nous permettra de réaliser le circuit imprimé. Nous avons eu un problème avec les piles, qui a été résolu. Nous avons un peu continué sur la programmation Arduino. Essentiellement, sur la programmation du servo-moteur pour la pince. Il s'agit donc de contrôler les angles de rotation.
Il faudrait pour la prochaine séance avoir imprimer la pince en entier. Mais aussi penser a réaliser une conception 3D d'un support pour le deuxième engrenage; /!\ IMPORTANT /!\
Continuer fritzing et penser a superposer la carte arduino avec la tablette.
Programmation ?
SÉANCE 9 (le 11/02/2016)
Lors de cette séance, nous avons résolu certains problèmes techniques mineurs: amélioration du câblage, recherche de vis et écrous adaptés à notre pince et aux différents diamètres sur nos pièces, optimisation de notre programme principal au niveau des moteurs.
Puis dans une seconde partie, nous avons réalisés les soudures pour les capteurs de ligne et nous avons mis en commun nos rechercher personnelles (au sein du binôme) sur le servo-moteur de la pince. Nous avons réalisé certains tests (ces derniers seront à continuer durant la séance 10).
Enfin, nous avons finis la pince en conception 3D sur FreeCAD, et avons pu commencé à l'imprimer.
Après les vacances, nous allons nous concentrer sur la partie "capteurs" (ultrason, de ligne et infrarouge) ainsi que sur la réalisation du circuit imprimé sur le logiciel fritzing. Il faut également que nous réalisions plus de fonctions (par exemple de type : avancer, tourner à 90° en sens horaire/antihoraire) afin de faciliter par la suite la rédaction du programme global qui comprendra toutes les instructions du robot ramasseur.
Finir d'imprimer la pince. Et continuer fritzing.
SÉANCE 10 (le 22/02/2016)
Nous avons, dans un premier temps, réalisé le câblage du servo-moteur et de 3 capteurs de lignes disposés à l'avant du robot. Ainsi des premiers tests et des programmes sur Arduino ont pu être réalisé pour ces 3 capteurs et pour le moteur. Nous avons commencé la préparation un programme spécifique pour la fermeture de la pince selon la réception d'information venant des capteurs. La finalité pour les capteurs a été de calibré les valeurs de sortie pour construire un programme qui permet de faire avancer ou reculer le robot suivant qu'il se trouve devant une ligne.
Dans un deuxième temps, nous avons assemblé définitivement les différentes pièces de la pince et nous l'avons relié au servo-moteur par l'un des engrenage, le mouvement (d'ouverture ou fermeture) transmis par ce dernier au second engrenage.
Enfin nous avons pu réaliser la suite de la schématisation des câblages (ou réalisation du circuit) sur fritzing. Sur le logiciel nous avons donc pour le moment:
- la carte arduino,les piles - 4 moteurs (roues) liés aux contrôleurs moteurs. - 1 servo-moteur - 3 capteurs de ligne
Nous avons discuté de la possibilité de réaliser plusieurs circuits spécifiques à différentes fonctions: il a été décidé après discussions avec les autres étudiants ainsi que les professeurs encadrant de tout faire sur une même carte.
Cependant, nous avons réalisé qu'il nous manque un support pour le deuxième engrenage de la pince (donc la seconde moitié). Ce support serait à réaliser pour/durant la prochaine séance et il permettrait aussi de maintenir le servo-moteur en avant de la pince.
travail personnel: Finir la schématisation sur fritzing des capteurs et télécharger les autres détecteurs ou contrôleurs disponibles sur le wiki.
Si possible, réaliser la conception 3D du support et l'imprimer (si imprimante disponible).
