Binome2015-9

Introduction

Objectifs du robot

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Fonctions diverses

• Détection des lignes extérieures
• Correction de trajectoires
• Détection des obstacles
• Suivre une ligne

• 

  Suivre une ligne

• Soon

  Correction trajectoires

• Soon

  Détection obstacles

• Soon

  Détection lignes

Phase de démarrage

• Sortie du garage

Phase de jeu

• Repérage de la balle
• Déplacement vers la balle
• Capture de la balle
• Demande d’activation du but
• Repérage du but adverse
• Tir

Phase finale

• Retour au garage

Journal de bord

JOUR 1 : 18/01/2016

• Choix du robot compétiteur
• Choix du châssis “2 roues” (moins de contraintes)
• Création d'un document collaboratif
• Réflexions sur les objectifs du robot (liste des fonctions à réaliser)
• Première ébauche de l'algorithme “Suivi des lignes“

JOUR 2 : 21/01/2016

• Test capteur ultrasons (distance)
• Test capteur RGB (imprécisions)
• Objectifs séance 3 : soudure, test reste des capteurs et actionneurs

JOUR 3 : 25/01/2016

• Soudures moteurs et contrôleur
• Montage du châssis
• Branchement électrique du contrôleur et des moteurs + renseignements sur le contrôleur
• De but de réflexion sur le mécanisme de la pince

JOUR 4 : 28/01/2016

• Programme pour le contrôle des moteurs via le contrôleur (fonctionnel)
• Premier test sur la réception de signaux infrarouges
• Le robot tirera grâce à sa vitesse

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• 

  Montage contrôleur moteur

JOUR 5 : 29/01/2016

• Programme capteur de lignes
• Le robot se déplace et esquive les obstacles (1 seul capteur ultrasons)
• Quelques soucis avec des files défectueux
• Début d’agencement des éléments sur le châssis

JOUR 6 : 01/02/2016

• Prise en main du module ZigBee
• Allumage d’une LED à distance pour les tests

JOUR 7 : 04/02/2016

• Programme suiveur de lignes
• Problème mécanique pour les tests (capteurs pas assez proches du sol)
• Programme fonctionne théoriquement
• Soudage capteurs

JOUR 8 : 08/02/2016

• Premiers essais de PCB (Fritzing)
• Programme robot télécommandé (à l’aide des touches du PC)

JOUR 9 : 11/02/2016

• Plan de la pince et mesures
• Plan du support à capteurs de lignes

JOUR 10 : 22/02/2016

• Recherche de la balle (3 photo transistors pour le moment)
• Problème de résistance trop faible
• Contrôleur qui ne fonctionne pas avec 1 seul ordre moteur

JOUR 11 : 25/02/2016

• Premiers essais du suiveur de ligne à l'aide de 2 capteurs (il ne gère pas encore les virages)
• Changement des résistances (Recherche de la balle opérationnelle)
• Création des pièces de la pince sur Solidworks (support, engrenages, bras de pince)

• 

  Modélisation 3D pince

JOUR 12 : 29/02/2016

• Réservation de l'imprimante 3D
• Suiveur de ligne complet avec 4 capteurs (il gère maintenant les virages)

JOUR 13 : 03/03/2016

• Commencement du PCB sur Fritzing (PCB unique sous forme de shield)
• Impression du support et des 2 engrenages (problème de dimensionnement de la garde au sol et de la fente)

• 

  Support et engrenages

• 

  Support sur robot

JOUR 14 : 07/03/2016

• PCC terminé (il faut maintenant le faire vérifier auprès des enseignants)

• 

  Ébauche PCB