Binome2015-7

18/01/2016 Séance Numéro 1 :

Objectif : Présentation du projet, détermination des binômes, attribution des rôles

Suite à la présentation plus en détails du projet, nous avons déterminé avec l'ensemble du groupe, les différents binômes ainsi que l'attribution de leurs tâches. Suite à une certaine délibération, nous avons donc décidé de nous occuper du Robot Ramasseur, ainsi que de la confection du terrain. En effet, nous pensons que ces deux tâches sont liées. Par exemple, le robot ramasseur devra être programmé en fonction du terrain (capteur, couleur des lignes, etc.) Puis, nous avons réuni les premières pièces qui nous semblent indispensables à la confection de ce robot ramasseur. Enfin, nous nous sommes concertés avec les deux autres binômes, réalisant les mêmes tâches que nous (c'est à dire le robot ramasseur et le terrain), afin de partager nos idées et d'échanger nos différents point de vue quant à l'abord des différentes contraintes éventuelles.

Objectif pour la prochaine séance : concrétiser les différentes étapes à réaliser, réunir les premières pièces et bien schématiser, un premier "jet" de notre robot (via schéma par exemple).

21/01/16 Séance Numéro 2 :

Objectif : Souder les moteurs et leurs fils, Affiner notre recherche sur les différentes parties du robot.

Dans un premier temps, nous avons coupé les fils électrique et les avons dénudés afin de pouvoir souder les moteurs avec leurs fils respectifs. Cette étape nous a pris quelques minutes en début de séance. Ensuite, nous nous sommes renseignés sur les différents types de pinces que nous pourrions utiliser pour notre robot ramasseur. Les deux autres groupes chargés du robot ramasseur étant partis sur l'idée d'une pince à deux bras, semblables aux mandibules des insectes, nous avons cherché une autre forme de pince. Finalement, après avoir pesé le pour et le contre des différents modèles que nous avions en tête (après les avoir grossièrement schématiser), nous avons décidé de réaliser un grappin, semblable à ceux se trouvant dans les "attrapes peluches" des fêtes foraines. Ce choix est en effet un peu plus original, cependant il est davantage risqué. Ainsi, nous sommes allés au fabricarium afin de rencontrer un mécanicien qui a pu nous renseigner sur les difficultés éventuelles que nous rencontrerions. De ce fait, nous allons schématiser plus précisément la pince lors de la prochaine séance et nous allons essayer de la confectionner grâce à la découpeuse laser. De plus, en fin de séance, nous avons monté le châssis du robot avec les moteurs et les roues afin d'y voir un peu plus clair concernant la taille approximative du robot, et ainsi de la pince (et du bras qui la soutient) que nous devrons modéliser et créer. Enfin, nous avons connecté notre aduino au pc afin d'essayer de comprendre le code avec lequel il fonctionne. Cependant nous n'avons pas eu le temps nécessaire pour pouvoir l'étudier plus en détails. Objectifs pour la prochaine séance : schématiser la pince/grappin et éventuellement commencer la fabrication de certaines pièces via la découpeuse laser et l'imprimante 3D.

25/01/16 Séance Numéro 3 :

Objectif : Avancer sur la pièce du grappin. Tester certaines fonctions avec l'arduino.

Dans un premier temps, durant le week end nous avons réalisé une maquette du grappin en carton. Bien que le montage fût grossier, il s'agissait de voir concrètement à quoi s'attendre en taille réelle. Ensuite, nous avons listé toutes les pièces nécessaires à la réalisation de la pince. Le professeur nous a tenus informé qu'un travail de réalisation sur un grappin aurait lieu pour les élèves de mécatronique vendredi. C’est pourquoi, nous décidons de poursuivre sur autre chose et vendredi nous finaliserons notre prototype et nos schémas, afin de pouvoir éventuellement entamer la fabrication dès la séance suivante. Ainsi, nous avons poursuivi les soudures sur les moteurs, les capteurs de lignes, de couleurs, et les pins... Enfin, nous avons programmé certaines fonctions sur l'arduino, notamment celle permettant d’effectuer une rotation du servo moteur, essentielle lors de la montée et la descente du grappin. Nous l'avons ensuite tester sur un servo moteur et la fonction marche.

Objectif pour la séance suivante : il faudra continuer la programmation arduino afin de nous familiariser avec ce système.

28/01/16 Séance Numéro 4 :

Objectif : Finir les branchements et tester certaines fonctions avec l'arduino.

Dans un premier temps, nous avons soudé certains pins avec les câbles des moteurs. Ensuite, nous avons fait tous les branchements des câbles sur l'arduino. Comme notre robot possède 4 roues, il nous a fallu beaucoup de câbles donc pas mal de temps pour "gérer le câble-management". Finalement, nous avons trouvé certains codes arduino sur internet, nous nous en sommes inspirés pour réaliser nos propres tests et vérifier que nos câblages étaient correctement réalisés. Enfin, nous avons commencé à écrire notre propre code pour que la voiture avance, mais il ne fonctionne pas encore.

Objectif pour la prochaine séance : Il faudra se renseigner auprès des élèves de mécatronique pour finaliser notre idée sur le grappin. Il faudra également continuer la programmation arduino pour espérer faire avancer le robot.

29/01/16 Séance Numéro 5 :

Objectif : programmer le robot pour qu'il puisse avancer. Se renseigner au fabricarium auprès des élèves de mécatronique sur leur conception de pince.

Au début de séance nous avons choisi de refaire nos soudures et de refaire intégralement les branchements car nos moteurs ne tournaient pas. Une fois, le montage réalisé à nouveau et terminé, nous avons enfin réussi à trouver l'erreur : un "pont" de soudage réalisé entre deux pins a sans doute créé le problème de connexion. Désormais, le robot avance, avec les quatre moteurs simultanément et effectue presque un demi-tour complet. Ensuite, nous sommes allés nous renseigner auprès des élèves du cycle ingé au fabricarium afin d'en savoir un peu plus sur leur projet. En effet, eux aussi doivent réaliser une pince pour prendre la balle. La seule différence est qu'ils doivent aussi la soulever de 1 cm. Leur projet se terminant en fin de journée, nous avons décidé de rester jusqu'au bout afin de voir la réalisation finale et de prendre connaissance des différentes difficultés éventuelles auxquelles ils ont dû faire face durant la conception de leur pince. Suite au conseil du professeur, nous avons décidé de ne plus suivre l’idée du grappin, mais plus celui d'une spatule ou d'un anneau qui viendrait par-dessus la boule à récupérer. Un autre groupe au frabricarium à lui, opté pour l'utilisation d'une fourchette qui soulèverait la balle en la bloquant entre deux fourches. Nous allons donc étudier leur pièce finale et choisir laquelle des deux options est la plus judicieuse, afin de réaliser nous-même la nôtre.

Objectif pour la prochaine : Essayer de réaliser, au moins en modèle 3D ou vectoriel, la pince afin de prévoir la conception dans les séances prochaines. Enfin, nous allons tenter de faire faire un demi-tour complet à notre robot et de commencer à programmer différents programme en fonction des capteurs de couleurs/lignes/ultrasons/infrarouge...

01/02/16 Séance Numéro 6 :

Objectif : Essayer de réaliser, au moins en modèle 3D ou vectoriel, la pince. Afin de prévoir la conception dans les séances prochaines. Enfin nous allons tenter de faire faire un demi-tour complet à notre robot et de commencer à programmer différents programme en fonction des capteurs de couleurs/lignes/ultrasons/infrarouge..

Suite aux conseils donnés par les élèves de mécatronique en 5/6ème année, nous avons dessiné les différentes pièces nécessaires à la réalisation des deux modèles de pinces que nous pourrions utiliser. Nous avons donc créé différents dessins afin d'avoir des schémas vectoriels, idéal pour la découpeuse laser. Nous avons séparé le binôme afin de poursuivre la partie électronique et programmation, pendant que l’un de nous était au fabricarium afin de poursuivre la confection de la pince. Au fabricarium, un des professeurs nous a montrés comment procéder à la découpe laser avec les différents réglages de sécurité. Ensuite, nous avons découpé dans du bois, les différentes pièces nécessaires à la réalisation de deux pinces. En effet, après avoir renoncé à l'idée du grappin, nous avons réalisé deux prototypes de pince : une à mandibule classique, et une avec une sorte de fourchette qui prendrait la balle par-dessous et la bloquerait contre un support fixe. Nous procédons donc à la découpe des deux prototypes afin de voir si une des deux solutions est plus efficace que l'autre. Cependant, il y a eu un problème dans la découpe des 2 dernières pièces. C’est pourquoi nous devrons finaliser la découpe à la séance suivante.

Objectif de la séance prochaine : finir la réalisation des pièces et décider quelle pince est la plus adéquate à notre robot.

04/02/16 Séance Numéro 7 :

Objectif : finaliser la découpe, choisir le modèle de la pince

Dans cette séance, Florian était absent. Erwan a donc poursuivi la réalisation du prototype de la pince. Finalement, aucun des deux modèles n'était efficace. Ainsi, nous avons donc décidé de partir sur une sorte de louche, faite à la découpeuse laser, qui emprisonnerait la balle depuis le haut. Nous avons fait les schémas sur papier et espérons pouvoir découper à la prochaine séance. Bien que le bras ne soit pas encore découpé, j'ai codé le programme qui fait bouger le servo moteur (auquel sera relié le bras/levier). Il marche et fait donc varier l'inclinaison du bras entre la positio 0 degrés et 45 degrés.

Objectif pour la prochaine séance : découper la version finale de la pince, mettre le capteur infrarouge et le programmer, faire le programme arduino de la pince, initiation au circuit imprimé.

08/02/16 Séance Numéro 8 :

Objectif : mettre le capteur infrarouge et le programmer, faire le programme arduino de la pince, initiation au circuit imprimé

Dans cette séance, nous nous sommes aperçus que la pince, une fois de plus n'était pas optimisée. Nous décidons donc de dessiner la pince la séance prochaine et de nous focaliser sur le capteur infrarouge. Ainsi ,cette séance fut consacrée à la découverte de l'utilisation, aux codes nécessaires pour utiliser ces capteurs. Après différentes approches nous avons réussi à les faire fonctionner de façon satisfaisante. Nous avons également pris l'ensemble des mesures pour dessiner la pince avec freeCAD la séance prochaine.*

Objectifs de la séance suivante : dessiner la pince

11/02/16 Séance Numéro 9 :

Objectifs de la séance suivante : dessiner la pince.

Dans cette séance, nous avons fini les mesures nécessaires à la conception de la pince sur freeCAD. Ensuite, Florian a poursuivi le code général concernant les capteurs. Erwan a dessiné les différentes pièces de la pince sur FreeCAD et les a assemblées. En fin de séance nous avons décidé de mettre un capteur sur la partie supérieure de la cuillère. Il faudra donc modifier cette pince la prochaine séance.

Objectifs de la séance suivante : réserver un créneau pour imprimer la pince, coder le programme de prise de balle sur arduino.

22/02/16 Séance Numéro 10 :

Objectif : réserver un créneau pour imprimer la pince, coder le programme de prise de balle sur arduino.

Dans cette séance nous avons tenté de déterminer pourquoi notre code sur le capteur ultrason ne marchait plus. En effet, avant cette séance il fonctionnait et maintenant plus rien. De plus, nous avons mis en corrélation les différents codes afin de finaliser la partie avec les câbles et pouvoir avancer de façon certaine lors de la mise en marche de la conception sur fritzing. Puis nous avons mis à jour le wiki. En effet, certains détails étaient absents sur les séances précédentes. Enfin, nous avons réservé un créneau afin d'imprimer la pince via l'imprimante 3D du fabricarium.

Objectifs de la séance suivante : Imprimer la pince, vérifier que tout fonctionne, se focaliser dorénavant sur le circuit imprimé à faire via fritzing.

25/02/16 Séance Numéro 11 :

impression fail donc modél bois, on fait des test de perforation , continue le circuit imprimé sur fritzing

29/02/16 Séance Numéro 12 :

piece imprimé pour de bon on a changer de moteur servo pour en mettre un plus puissance perforation et fixation sur moteur poursuite fritzing

03/03/16 Séance Numéro 13 :

code pince réalisé fin fritzing pose capteur sur la pince décision fixé photo tous les capteurs sur pince fixé prise de décision sur terrain

07/03/16 Séance Numéro 14 :

fixation capeteur fixation pince fixation moteur sur voiture

10/03/16 Séance Numéro 15 :

capeteur de ligne test code capteur de ligne test rgb décision sur le terrain

14/03/16 Séance Numéro 16 :

impression circuit imprimé cassage moteur

17/03/16 Séance Numéro 17 :

ajd reparation moteur maj twiki capteur ligne essaie et test etude terrain