Teleguide2011-1

Robot téléguidé 1, le Gros Tony

Étudiants Jean-Dominique Lancieri et Thomas Maurice.

1ère étape, construction du robot

Pour construire le robot, nous avons d'abord essayé de suivre les instructions du manuel Lego fourni, mais plusieurs problèmes d'érgonomie sont assez vite apparus comme par exemple la non utilisation qui était faite d'un moteur et l'espacement insuffisant entre les moteurs restants pour intercaler les capteurs de luminosité et de puces RFID. Nous avons donc décidés de développer notre propre chassis plus large que celui de base pour éviter de trop élever le robot par la suite en ajoutant des composants afin de conserver un assez bon équilibre.

Châssis du robot au début

Idée d'amélioration du guidage par wifi

Plutôt que de récupérer les ordres de direction lorsque l'on clique sur la page web du robot, on peut les récupérer via un joystick raccordé à une machine qui enverra les ordres a la foxboard par wifi. Le guidage sera ainsi plus intuitif (et plus rigolo).

Principe

• Un programme client récupère les information d'une manette de jeu (état des axes, hats et boutons) et les convertis en ordres simples (avancer/tourner a telle vitesse).
• Le programme client envoie les ordres via un protocole textuel simple a un programme serveur tournant sur la foxboard.
• Le programme serveur actionne /usr/bin/commande avec les paramètres fournis par le client pour piloter le robot.

(Programme client en C++ avec la SDL pour la gestion du joystick et programme serveur en C++ standard)