Binome2016-4

Introduction

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

Cahier des charges

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot. Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès. Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur. L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :

• détecter les lignes au sol
• d'éviter les collisions
• de repérer la balle
• de capturer la balle et de la lancer
• de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

Structure	Circuit embarqué	Contrôle à distance
Des plaques de plexiglas pour le châssis Deux roues motrices roue libre (à bille) Servo-moteur	Capteurs ultrasons Capteurs lignes FTDI Régulateur 5V Contrôleur moteurs TB6612FNG Quartz Adaptateur USB Micro-contrôleur ATMega328p Boîtier à Piles	Raspberry Pi Caméra Alimentation Raspberry

Journal de bord

Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet. Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

• La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
• La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
• La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
• Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

Séance 4 - 30 Janvier 2017 - Finition du châssis

Dans cette séance, nous avons fini l'élaboration de la partie inférieure et supérieure de notre châssis, nous avons aussi commencé par réaliser le schéma du câblage de notre robot grâce à Fritzing.

Fichier:Partiesupchassis.jpg

Partie supérieure du châssis