Binome2016-7

Présentation

Pour ce projet, notre binôme formé par Rémi Foucault et Julie Claude, travaillera sur le robot compétiteur.

Le BE consiste à concevoir différents robots participant à un "match de foot". Il y a des robots compétiteurs, robots ramasseurs de balles ainsi que des buts à concevoir. Le robot compétiteur que nous souhaitons réaliser est tout d'abord actionné par un message reçu par le robot ramasseur. Il doit suivre les lignes colorées du terrain (après être sorti de son garage), à l'aide de capteurs, dans le but de se repérer dans l'espace dédié puis de trouver la balle qui émet un signal infrarouge. Une fois repérée, le robot doit se diriger vers la balle et à l'aide de pinces l'attraper ( ces pinces doivent cacher son signal). Une fois la balle attrapée, le robot envoie un message aux buts afin qu'ils enclenchent un signal infrarouge à leur tour, ce qui lui permettra de se placer devant le but adverse et de marquer. Une fois le but marqué, le robot compétiteur rentre dans son garage afin de ne pas gêner le robot ramasseur (qui est chargé de replacer la balle au centre après un but).

Compte Rendu des séances

Séance 1

Nous avons été introduit au projet via une présentation orale décrivant les objectifs du BE. Nous avons par la suite choisi d'orienter notre travail vers le robot compétiteur dont nous allons essayer de réaliser les fonctions suivantes :

• Détecter, attraper puis mettre la balle dans le but (nécessite la conception de pinces)
• Ne pas sortir des limites du terrain lors d'une partie
• Eviter les éventuels obstacles
• En fin de partie, quitter le terrain

Séance 2

Lors de cette séance nous avons précisé les composants dont nous avions besoin pour concevoir notre robot. Nous avons de plus choisi, afin d'augmenter la difficulté, d'ajouter un système de fourche optique à chacune des deux roues. Ce système permettra aux roues de fonctionner à la même vitesse et d'éviter les incertitudes dues aux moteurs. En effet cette fourche est composée d'une led infrarouge et d'un phototransistor. Grâce à une roue trouée relié a chaque moteur et possédant donc la même vitesse de rotation que celui ci, nous allons pouvoir calculer la vitesse de rotation des deux moteurs (la roue trouée coupant la lumière reçue par le phototransistor). Ensuite nous pourrons récupérer avec l'arduino, les vitesses calculées, les comparer puis les ajuster au niveau des moteurs afin qu'elle soit les plus égales égales possibles, de façon à effectuer un asservissement de la vitesse.

Nous avons eu le châssis de notre robot que nous avons pu monter, puis nous avons aussi réfléchi a la disposition des éléments sur notre robot, et avons fait quelques schémas, à l'aide d'anciens robots créés par des élèves.

Pour la conception du robot nous avons besoin des composants suivants :

• un bouclier XBee

• un interrupteur pour démarrer et arrêter le robot

• un châssis en kit comprenant la roue jockey

• deux roues et leurs moteurs associées

• un microcontrôleur Arduino Mega 2560

• un contrôleur pour les moteurs

• un capteur ultrason

• trois détecteurs de lignes

• cinq capteurs infrarouges

• un servo moteur pour mouvoir les pinces

• deux fourches optiques et deux engrenages à appliquer aux roues

Séance 3

Aujourd'hui nous avons obtenu les derniers composants qui nous manquaient. Nous avons donc pu appréhender le fonctionnement du contrôleur de moteurs (la connectique ainsi que la programmation) et avons réussi à faire rouler et tourner notre robot. Ensuite nous nous sommes fortement renseignés sur le capteur ultrason ainsi que sur la fourche optique afin de pouvoir, lors d'une prochaine séance, les connecter à notre Arduino et réaliser les programmes nécessaires.

• insérer photo du montage contrôleur moteur

Séance 4

Pour cette séance, nous nous sommes attaqués à Fritzing afin de schématiser le circuit électronique de notre robot. Malheureusement nous avons passé du temps à chercher des composants, le logiciel étant difficilement approchable. Nous avons donc commencé à créer le circuit que nous n'avons pas fini. Nous reviendrons plus tard sur cette partie. Ensuite nous avons pu commencé la conception des plaques qui nous aiderons à faire tenir les composants comme les capteurs ou la fourche optique sur notre robot. Nous avons alors imaginé les différentes plaques dont nous avons fait des schémas précis sur papier à l'aide de nombreuses mesures effectuées sur le châssis de notre robot.

Séance Bonus

Nous avons fini les mesures des plaques nécessaires pour fixer les composants sur le robot, puis nous avons appris à utiliser le logiciel Inkscape et avons modélisé les premières plaques.

Séance 5

Lors de cette séance nous avons décidé de mettre de côté les plaques pour nos composants et de nous occuper du capteur Ultrason, que nous avons relié à l'arduino. Après avoir compris le fonctionnement du capteur, nous avons réussi à programmer l'arrêt des moteurs lorsque le robot se situe suffisamment proche d'un obstacle (nous pouvons choisir la distance que l'on souhaite). Ensuite nous avons programmé la rotation du robot face à un obstacle afin de l'esquiver. Nous avons donc un robot se déplaçant et évitant les obstacle face à lui.

• photo robot avec ultrason

Séance 6

Pour cette séance, nous avons commencé a appréhender le fonctionnement du servo moteur dont nous aurons besoin plus tard pour les pinces. Nous avons aussi commencer à étudier le fonctionnement de la fourche optique et avons réaliser de rapides programmes dans ce but.

Séance 7

Aujourd'hui nous avons continué à programmer la fourche optique mais nous avons eu quelques difficultés et avons donc décider d'étudier la programmation de la fourche optique chez nous, en dehors des cours afin de pouvoir se concentrer sur d'autres choses.

Séance 8

PLAQUES INKSCAPE

Séance 9 (13/02)

Aujourd'hui nous avons finalisé nos schémas sur Inkscape puis sommes allés au Fabricarium afin de découper nos plaques à la découpeuse laser. Nous avons alors découvert le fonctionnement de cette machine que nous n'avions encore jamais utilisé. Nos plaques ont été découpées dans du plexiglas d'épaisseur 3mm.

• photo plaques